| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
座標変換 | ・座標系間の位置と姿勢の関係を表す同時変換について理解し、座標間の同時変換行列を導出できる. | ・座標系間の位置と姿勢の関係を表す同時変換について理解し、説明できる. | ・座標系間の位置と姿勢の関係を表す同時変換について説明できない. |
手先位置と関節変数 | マニピュレータの手先位置を各リンクの関節変数を用いて表す一般的方法を理解し、各関節座標間の同時変換行列を導出できる. | マニピュレータの手先位置を各リンクの関節変数を用いて表す一般的方法を理解し、説明できる. | マニピュレータの手先位置を各リンクの関節変数を用いて表す一般的方法を説明できない. |
順運動学 | 6自由度マニピュレータのリンク座標を設定し,それらの同次変換行列を求め,これらの同時変換行列を用いて順運動学方程式を導出できる. | 6自由度マニピュレータのリンク座標間の関係と同次変換行列の関係を理解し、説明できる。 | 6自由度マニピュレータのリンク座標間の関係と同次変換行列の関係を説明できない。 |
逆運動学 | 代数的方法および手先位置と関節変数の微分関係を用いて逆運動学問題を解くことができる. | 代数的方法および手先位置と関節変数の微分関係を理解し、逆運動学問題を説明できる。 | 代数的方法および手先位置と関節変数の微分関係を用いて逆運動学問題が説明できない。 |
動力学 | ニュートン・オイラー法によるマニピュレータの運動方程式の導出過程を理解し、nリンクマニピュレータの運動方程式を導出できる. | ニュートン・オイラー法によるマニピュレータの運動方程式の導出過程を理解し、説明できる. | ニュートン・オイラー法によるマニピュレータの運動方程式の導出過程が説明できない. |