ロボット工学

科目基礎情報

学校 福島工業高等専門学校 開講年度 令和04年度 (2022年度)
授業科目 ロボット工学
科目番号 0103 科目区分 専門 / 選択
授業形態 講義 単位の種別と単位数 学修単位: 1
開設学科 機械システム工学科 対象学年 5
開設期 後期 週時間数 1
教科書/教材
担当教員 野田 幸矢

到達目標

パラレルロボットを駆動・制御できるようにする.

ルーブリック

理想的な到達レベルの目安標準的な到達レベルの目安未到達レベルの目安
パラレルロボットの力学的関係パラレルロボットに関して静力学的つり合いの式を立式できる .パラレルロボットに関して静力学的つり合いを説明できる.パラレルロボットに関して静力学的つり合いを説明できない.
パラレルロボットの速度パラレルロボットの速度を説明し,計算できる.パラレルロボットの速度を説明できる.パラレルロボットの速度を説明できない.
パラレルロボットの特異点パラレルロボットの特異点を説明し,計算できる.パラレルロボットの特異点を説明できる.パラレルロボットの特異点を説明できない.

学科の到達目標項目との関係

学習・教育到達度目標 (B) 説明 閉じる

教育方法等

概要:
パラレルロボットを駆動・制御するための数学や物理について取り扱う.
授業の進め方・方法:
定期試験を行う.
テスト80%,課題(態度など)20%で評価し60%以上で合格とする.
注意点:
微分・積分,線形代数,運動方程式,エネルギに関して特に復習すること.

授業の属性・履修上の区分

アクティブラーニング
ICT 利用
遠隔授業対応
実務経験のある教員による授業

授業計画

授業内容 週ごとの到達目標
後期
3rdQ
1週 5節リンクの可動範囲 5節リンクの可動範囲を説明できる.
2週 2次元のパラレルロボットの速度 微分により2次元のパラレルリンクの速度を求める.
3週 2次元のパラレルロボットの静力学1 2次元のパラレルロボットの力のつり合いの式を立てることができる.
4週 2次元のパラレルロボットの静力学2 2次元のパラレルロボットの力のつり合いを行列形式で整理できる.
5週 2次元のパラレルロボットの静力学3 2次元のパラレルロボットの力のつり合いを行列形式で整理できる.
6週 2次元のパラレルロボットの速度と静力学の関係 2次元のパラレルロボットに関して仮想仕事の原理を適用できる.
7週 2次元のパラレルロボットの特異姿勢 2次元のパラレルロボットの特異姿勢を論じられる.
8週 3次元のパラレルロボットの速度1 3次元の回転運動に関して説明できる.
4thQ
9週 3次元のパラレルロボットの速度2 3次元のパラレルリンクの速度を求める.
10週 3次元のパラレルロボットの静力学1 3次元のパラレルロボットの力のつり合いの式を立てることができる.
11週 3次元のパラレルロボットの静力学2 3次元のパラレルロボットの力のつり合いを行列形式で整理できる.
12週 3次元のパラレルロボットの静力学3 3次元のパラレルロボットの力のつり合いを行列形式で整理できる.
13週 3次元のパラレルロボットの特異姿勢 3次元のパラレルロボットの特異姿勢を論じられる.
14週 可操作楕円体・条件数 可操作楕円体・条件数について説明できる.
15週 学年末の総括 期末テストの結果より後期の学習で理解が不十分な箇所に関して復習する.
16週

モデルコアカリキュラムの学習内容と到達目標

分類分野学習内容学習内容の到達目標到達レベル授業週

評価割合

試験課題相互評価態度ポートフォリオその他合計
総合評価割合80200000100
基礎的能力0000000
専門的能力80200000100
分野横断的能力0000000