ロボット工学

科目基礎情報

学校	岐阜工業高等専門学校	開講年度	平成28年度 (2016年度)
授業科目	ロボット工学
科目番号	0135	科目区分	専門 / 選択
授業形態	講義	単位の種別と単位数	学修単位: 1
開設学科	機械工学科	対象学年	5
開設期	後期	週時間数	1
教科書/教材	ロボット制御基礎理論，吉川恒夫著を教科書とする．適宜資料を配付する．
担当教員	山田 実

到達目標

ロボットを制御するために必要な基本的な原理，特に動力学・運動学についての知識と制御方式の基礎の習得を目標とする．
①マニピュレータの位置や姿勢表現の理解
②マニピュレータの運動学の理解
③マニピュレータの動力学の理解
④マニピュレータの運動方程式導出方式の理解
⑤マニピュレータの力制御・ハイブリッド制御方式の理解
これにより，マニピュレータを制御するための基本的能力を養う．

ルーブリック

	理想的な到達レベルの目安	標準的な到達レベルの目安	未到達レベルの目安
評価項目1	マニピュレータの位置の計算や姿勢表現を実際の例に適用できる．	マニピュレータの位置の計算や姿勢表現が理解できる．	マニピュレータの位置の計算や姿勢表現が理解できない．
評価項目2	マニピュレータの運動学が実際の例に適用できる．	マニピュレータの運動学が説明できる．	マニピュレータの運動学が説明できない．
評価項目3	マニピュレータの運動特性の計算が実際の例に適用できる．	マニピュレータの運動特性の計算ができる．	マニピュレータの運動特性の計算ができない．
評価項目4	マニピュレータの動力学方程式を実際の例に適用できる．	マニピュレータの動力学方程式を実際の例に適用できる． マニピュレータの動力学方程式を導出できる．	マニピュレータの動力学方程式を導出できない．
評価項目5	マニピュレータの力制御・ハイブリッド制御方式を実際の例に適用できる．	マニピュレータの力制御・ハイブリッド制御方式を用いて簡単なシステムについて制御設計ができる．	マニピュレータの力制御・ハイブリッド制御方式を用いて簡単なシステムについて制御設計ができない．

教育方法等

概要:

授業の進め方・方法:

授業の進め方とアドバイス：随時演習問題を行い，理解度のチェックを行う．ベクトル演算、力学、制御工学の基礎知識を必要とするので復習のこと．授業に遅刻した場合は，授業を中断しても良いので遅れた旨を教員に知らせること．

注意点:

授業計画

		週	授業内容	週ごとの到達目標
後期
	3rdQ
		1週	ロボットの概要
		2週	マニピュレータの空間記述と変換１
		3週	マニピュレータの空間記述と変換２
		4週	順運動学１（リンクの記述）
		5週	順運動学２（デナビット－ハーテンベルグ法）
		6週	逆運動学
		7週	ヤコビ行列
		8週	中間試験
	4thQ
		9週	特異姿勢・可操作度
		10週	マニピュレータの運動方程式導出１
		11週	マニピュレータの運動方程式導出２
		12週	マニピュレータの軌道生成
		13週	マニピュレータの制御１（関節サーボ）
		14週	マニピュレータの制御２（力制御）
		15週	期末試験
		16週	ロボット工学のまとめ

評価割合

	試験	課題	合計
総合評価割合	200	30	230
得点	200	30	230