到達目標
運動学,動力学を中心として,ロボット制御技術の基礎を修得する。具体的には以下の項目を目標とする。
① マニピュレータの動力学の理解
② マニピュレータの位置・力制御方法の理解
③ 移動ロボットの機構・特徴・制御方法の理解
岐阜高専ディプロマポリシー:(D)
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
評価項目1 | マニピュレータの動力学を理解し,基本的なマニピュレータに関して正確(8 割以上)に計算することができる。 | マニピュレータの動力学を理解し,基本的なマニピュレータに関してほぼ正確(6 割以上)に計算することができる。 | マニピュレータの動力学に関する計算ができない。 |
評価項目2 | マニピュレータの位置・力制御方法を理解し,基本的なマニピュレータに関して正確(8 割以上)に計算することができる。 | マニピュレータの位置・力制御方法を理解し,基本的なマニピュレータに関してほぼ正確(6 割以上)に計算することができる。 | マニピュレータの位置・力制御に関する計算ができない。 |
評価項目3 | 移動ロボットの運動学・制御方法を理解し,基本的な移動ロボットに関して正確(8 割以上)に計算することができる。 | 移動ロボットの運動学・制御方法を理解し,基本的な移動ロボットに関してほぼ正確(6 割以上)に計算することができる。 | 移動ロボットの運動学・制御に関する計算ができない。 |
学科の到達目標項目との関係
教育方法等
概要:
動力学を中心として,ロボット制御技術の基礎を修得する。
授業の進め方・方法:
講義形式で授業を行うとともに,演習問題で理解度のチェックを行う。
(事前学習の準備)LMS上の授業資料について調査しておくこと。
英語導入計画:Technical Terms
注意点:
ベクトル演算,力学,制御工学の基礎知識を必要とするので,各自復習しておくこと。
授業の内容を確実に⾝につけるために、予習・復習が必須である。
なお、成績評価には授業外学習の内容が含まれる。
授業の属性・履修上の区分
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
後期 |
3rdQ |
1週 |
マニピュレータの動力学(ラグランジュ法)(ALのレベル:C) |
ラグランジュ法を用いた逆動力学計算の理解 (授業外学習・事前)LMS上の授業資料について調査しておく(約1時間) (授業外学習・事後)授業内容を復習し、課題レポートを作成する(約3時間)
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2週 |
マニピュレータの動力学(ラグランジュ法)(ALのレベル:C) |
ラグランジュ法を用いた逆動力学計算の理解 (授業外学習・事前)LMS上の授業資料について調査しておく(約1時間) (授業外学習・事後)授業内容を復習し、課題レポートを作成する(約3時間)
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3週 |
マニピュレータの動力学(ニュートン・オイラー法)(ALのレベル:C) |
ニュートン・オイラー法を用いた逆動力学計算の理解 (授業外学習・事前)LMS上の授業資料について調査しておく(約1時間) (授業外学習・事後)授業内容を復習し、課題レポートを作成する(約3時間)
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4週 |
マニピュレータの動力学(ニュートン・オイラー法)(ALのレベル:C) |
ニュートン・オイラー法を用いた逆動力学計算の理解 (授業外学習・事前)LMS上の授業資料について調査しておく(約1時間) (授業外学習・事後)授業内容を復習し、課題レポートを作成する(約3時間)
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5週 |
マニピュレータの動力学(ニュートン・オイラー法)(ALのレベル:C) |
ニュートン・オイラー法を用いた逆動力学計算の理解 (授業外学習・事前)LMS上の授業資料について調査しておく(約1時間) (授業外学習・事後)授業内容を復習し、課題レポートを作成する(約3時間)
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6週 |
マニピュレータの位置制御(目標軌道生成)(ALのレベル:C) |
軌道生成法の理解 (授業外学習・事前)LMS上の授業資料について調査しておく(約1時間) (授業外学習・事後)授業内容を復習し、課題レポートを作成する(約3時間)
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7週 |
マニピュレータの位置制御(目標軌道生成)(ALのレベル:C) |
軌道生成法の理解 (授業外学習・事前)LMS上の授業資料について調査しておく(約1時間) (授業外学習・事後)授業内容を復習し、課題レポートを作成する(約3時間)
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8週 |
中間のまとめ |
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4thQ |
9週 |
マニピュレータの位置制御(線形フィードバック制御)(ALのレベル:C) |
マニピュレータの位置制御方法の理解 (授業外学習・事前)LMS上の授業資料について調査しておく(約1時間) (授業外学習・事後)授業内容を復習し、課題レポートを作成する(約3時間)
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10週 |
マニピュレータの力制御(インピーダンス制御、ハイブリッド制御)(ALのレベル:C) |
インピーダンス制御、ハイブリッド制御の理解 (授業外学習・事前)LMS上の授業資料について調査しておく(約1時間) (授業外学習・事後)授業内容を復習し、課題レポートを作成する(約3時間)
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11週 |
車輪型移動ロボットの力学と制御(運動学)(ALのレベル:C) |
車輪型移動ロボットの運動学の理解 (授業外学習・事前)LMS上の授業資料について調査しておく(約1時間) (授業外学習・事後)授業内容を復習し、課題レポートを作成する(約3時間)
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12週 |
歩行ロボットの力学と制御(基礎理論と静的安定性)(ALのレベル:C) |
歩行ロボットの機構・制御方法の理解 (授業外学習・事前)LMS上の授業資料について調査しておく(約1時間) (授業外学習・事後)授業内容を復習し、課題レポートを作成する(約3時間)
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13週 |
歩行ロボットの力学と制御(基礎理論と静的安定性)(ALのレベル:C) |
歩行ロボットの機構・制御方法の理解 (授業外学習・事前)LMS上の授業資料について調査しておく(約1時間) (授業外学習・事後)授業内容を復習し、課題レポートを作成する(約3時間)
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14週 |
歩行ロボットの力学と制御(静歩行制御・動歩行の基礎)(ALのレベル:C) |
歩行ロボットの機構・制御方法の理解 (授業外学習・事前)LMS上の授業資料について調査しておく(約1時間) (授業外学習・事後)授業内容を復習し、課題レポートを作成する(約3時間)
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15週 |
期末試験 |
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16週 |
ロボット工学Ⅱのまとめ |
ロボット工学Ⅱの内容を総括し、理解する
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モデルコアカリキュラムの学習内容と到達目標
分類 | 分野 | 学習内容 | 学習内容の到達目標 | 到達レベル | 授業週 |
評価割合
| 試験 | 課題 | 合計 |
総合評価割合 | 200 | 50 | 250 |
得点 | 200 | 50 | 250 |