到達目標
運動学，動力学を中心として，ロボット制御技術の基礎を修得する。具体的には以下の項目を目標とする。
① マニピュレータの動力学の理解
② マニピュレータの位置・力制御方法の理解
③ 移動ロボットの機構・特徴・制御方法の理解
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
| 評価項目1 | マニピュレータの動力学を理解し，基本的なマニピュレータに関して計算することができる。 | マニピュレータの動力学の概要が理解できる。 | マニピュレータの動力学の概要が理解できない。 |
| 評価項目2 | マニピュレータの位置・力制御方法を理解し，基本的なマニピュレータに関して計算することができる。 | マニピュレータの位置・力制御方法の概要が理解できる。 | マニピュレータの位置・力制御方法の概要が理解できない。 |
| 評価項目3 | 移動ロボットの運動学・制御方法を理解し，基本的な移動ロボットに関して計算することができる。 | 移動ロボットの運動学・制御方法の概要が理解できる。 | 移動ロボットの運動学・制御方法の概要が理解できない。 |
学科の到達目標項目との関係
教育方法等
概要:
動力学を中心として，ロボット制御技術の基礎を修得する。
授業の進め方・方法:
講義形式で授業を行うとともに，演習問題で理解度のチェックを行う。
英語導入計画：Technical Terms
注意点:
ベクトル演算，力学，制御工学の基礎知識を必要とするので，各自復習しておくこと。
学習・教育目標：（D-4）100％
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
| 後期 |
| 3rdQ |
| 1週 |
マニピュレータの動力学（ラグランジュ法）（ALのレベル：C） |
ラグランジュ法を用いた逆動力学計算の理解
（教室外学修）ラグランジュ法を用いた逆動力学計算の理解および演習
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| 2週 |
マニピュレータの動力学（ラグランジュ法）（ALのレベル：C） |
ラグランジュ法を用いた逆動力学計算の理解
（教室外学修）ラグランジュ法を用いた逆動力学計算の理解および演習
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| 3週 |
マニピュレータの動力学（ニュートン・オイラー法）（ALのレベル：C） |
ニュートン・オイラー法を用いた逆動力学計算の理解
（教室外学修）ニュートン・オイラー法を用いた逆動力学計算の理解および演習
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| 4週 |
マニピュレータの動力学（ニュートン・オイラー法）（ALのレベル：C） |
ニュートン・オイラー法を用いた逆動力学計算の理解
（教室外学修）ニュートン・オイラー法を用いた逆動力学計算の理解および演習
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| 5週 |
マニピュレータの動力学（ニュートン・オイラー法）（ALのレベル：C） |
ニュートン・オイラー法を用いた逆動力学計算の理解
（教室外学修）ニュートン・オイラー法を用いた逆動力学計算の理解および演習
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| 6週 |
マニピュレータの位置制御（目標軌道生成）（ALのレベル：C） |
軌道生成法の理解
（教室外学修）軌道生成法の理解および演習
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| 7週 |
マニピュレータの位置制御（目標軌道生成）（ALのレベル：C） |
軌道生成法の理解
（教室外学修）軌道生成法の理解および演習
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| 8週 |
マニピュレータの位置制御（線形フィードバック制御）（ALのレベル：C） |
マニピュレータの位置制御方法の理解
（教室外学修）位置制御方法の理解および演習
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| 4thQ |
| 9週 |
マニピュレータの力制御（インピーダンス制御）（ALのレベル：C） |
インピーダンス制御の理解
（教室外学修）インピーダンス制御の理解および演習
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| 10週 |
マニピュレータの力制御（ハイブリッド制御）（ALのレベル：C） |
ハイブリッド制御の理解
（教室外学修）ハイブリッド制御の理解および演習
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| 11週 |
車輪型移動ロボットの力学と制御（運動学）（ALのレベル：C） |
車輪型移動ロボットの運動学の理解
（教室外学修）車輪型移動ロボットの運動学の理解および演習
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| 12週 |
歩行ロボットの力学と制御（基礎理論と静的安定性）（ALのレベル：C） |
歩行ロボットの機構・制御方法の理解
（教室外学修）歩行ロボットの機構・制御方法の理解および演習
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| 13週 |
歩行ロボットの力学と制御（基礎理論と静的安定性）（ALのレベル：C） |
歩行ロボットの機構・制御方法の理解
（教室外学修）歩行ロボットの機構・制御方法の理解および演習
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| 14週 |
歩行ロボットの力学と制御（静歩行制御・動歩行の基礎）（ALのレベル：C） |
歩行ロボットの機構・制御方法の理解
（教室外学修）歩行ロボットの機構・制御方法の理解および演習
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| 15週 |
ロボット工学Ⅱのまとめ |
ロボット工学の概要の理解
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| 16週 |
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モデルコアカリキュラムの学習内容と到達目標
| 分類 | 分野 | 学習内容 | 学習内容の到達目標 | 到達レベル | 授業週 |
評価割合
| 試験 | 課題 | 合計 |
| 総合評価割合 | 100 | 50 | 150 |
| 得点 | 100 | 50 | 150 |