Course Objectives
１．簡単な機構について、その動作・運動を説明できる。
２．マニピュレータの構造・姿勢の表し方、およびシンプルな構造について静力学・動力学的関係が説明できる。
３．ロボットを構成するのに基本的に必要なアクチュエータなセンサについて、その機能を説明できる。
４．ロボットの行動生成や学習する仕組みについて、その基本的な考え方を説明できる。
Rubric
| Ideal Level | Standard Level | Unacceptable Level |
| Achievement 1 | 幾つかの平面四節リンク機構を組み合わせた場合の動作を把握・説明できる。 | 機構に関する基礎用語を用い、平面四節リンク機構の分類ができ、動作を示すことができる。 | 機構に関する基礎用語を把握できていない。各平面四節リンク機構の動作を示せない。 |
| Achievement 2 | 運動学方程式・静力学・動力学に関する知識を用い、より複雑な構造について解くことができる。 | マニピュレータの運動学方程式・静力学・動力学の考え方を把握し、簡単な例について解くことができる。 | マニピュレータ各部の名称や働きを説明できるにとどまる。もしくは、その説明もできない。 |
| Achievement 3 | ロボットの目的に合わせて、利用するアクチュエータやセンサの組み合わせを考えることができる。 | ロボットによく用いられるアクチュエータやセンサの構造・原理や特徴を説明できる。 | アクチュエータやセンサの構造・原理や特徴などの知識が身についておらず、説明できない。 |
Assigned Department Objectives
Teaching Method
Outline:
本講義は、ロボットを代表とするメカトロニクスシステムを考える際の基礎知識として、メカニズムやそれを制御する仕組み・考え方を把握することを目標とする。そのため、基礎となる機構学・力学に対応する講義を行い、さらにロボットに用いられるアクチュエータやセンサについて、ロボットの行動生成法や学習機能などについて概要を講義する。
Style:
Notice:
本科目は、力学や代数幾何学の基礎知識を必要とする。また、電気・電子や情報処理に関連する内容を含む、分野横断的な学習をすることになる。必要に応じて他分野の学習内容を参考にしながら学習してほしい。
Course Plan
|
|
|
Theme |
Goals |
| 1st Semester |
| 1st Quarter |
| 1st |
１．ロボットについて |
1-(1) ロボットのタイプ、基本的な特長を説明できる。
|
| 2nd |
２．機構とその動作 |
2-(1) 機構を説明する際に必要な基礎用語を知っている。
|
| 3rd |
２．機構とその動作 |
2-(1) 機構を説明する際に必要な基礎用語を知っている。
|
| 4th |
２．機構とその動作 |
2-(2) 平面四節リンク機構の分類・種類を知り、動作を説明できる。
|
| 5th |
３．マニピュレータの構造と姿勢 |
3-(1) マニピュレータの基本的な構造を知っている。
|
| 6th |
３．マニピュレータの構造と姿勢 |
3-(1) マニピュレータの基本的な構造を知っている。
|
| 7th |
３．マニピュレータの構造と姿勢 |
3-(2) 関節変数と手先位置との関係を説明できる。
|
| 8th |
前期中間試験 |
|
| 2nd Quarter |
| 9th |
４．マニピュレータの運動 |
4-(1) 特定のシンプルな構造について、マニピュレータの静力学・動力学関係式を示すことができる。
|
| 10th |
４．マニピュレータの運動 |
4-(1) 特定のシンプルな構造について、マニピュレータの静力学・動力学関係式を示すことができる。
|
| 11th |
５．ロボットの駆動とセンサ |
5-(1) ロボットによく用いられるアクチュエータの原理と特徴を説明できる。
|
| 12th |
５．ロボットの駆動とセンサ |
5-(1) ロボットによく用いられるアクチュエータの原理と特徴を説明できる。
|
| 13th |
５．ロボットの駆動とセンサ |
5-(2) ロボットによく用いられるセンサの原理と特徴、基本的な利用法を説明できる。
|
| 14th |
６．ロボットの行動と学習 |
6-(1) 移動ロボットの行動生成手順の概要を説明できる。
6-(2) いくつかの学習方法があることを知っている。
6-(3) 形式ニューロンモデルが説明できる。
|
| 15th |
前期期末試験
答案返却 |
|
| 16th |
|
|
Evaluation Method and Weight (%)
| Examination | Presentation | Mutual Evaluations between students | Behavior | Portfolio | Other | Total |
| Subtotal | 60 | 0 | 0 | 0 | 30 | 10 | 100 |
| Basic Proficiency | 10 | 0 | 0 | 0 | 10 | 6 | 26 |
| Specialized Proficiency | 40 | 0 | 0 | 0 | 15 | 4 | 59 |
| Cross Area Proficiency | 10 | 0 | 0 | 0 | 5 | 0 | 15 |