到達目標
１．ロボットの基本構成要素を理解した上で，簡単なロボットプログラミングを行い，実際にロボットを用いて与えられた課題を達成することができる．
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
| 評価項目1 | １．ロボットの基本構成要素を理解した上で，簡単なロボットプログラミングを行い，実際にロボットを用いて与えられた課題を達成することができる． | ロボットの基本構成要素を理解し，例題プログラムを動作させることができる． | ロボットの基本構成要素が理解できない |
| 評価項目2 | | | |
| 評価項目3 | | | |
学科の到達目標項目との関係
教育方法等
概要:
"近年，様々な分野にロボットが進出しており，これからの社会はロボットと密接なかかわりを持つことになる．
この授業ではアーム型ロボットの基本構造と制御プログラミングを理解することを目標とする
本校教育目標 C:100 %
授業の進め方・方法:
プログラム資料をもとにロボット実機を用いて動作確認を行いながら進める．なお，ロボットの制御はROSを用いて行う．
評価方法： レポート100%±10%
なおレポートについては期限内提出が必須である
合否判定： 定期試験の平均とレポートの合計が60点以上
最終評価：合否判定結果に授業態度などによる加点分±10％の合算
※ ただし，授業態度分はレポート点の平均が60点を超えたものを対象とする．
再試合否：再試験の点数が60点以上を合格とする
テキスト：担当教員自作資料
参考図書：ロボットシステム入門 松日楽 信人 オーム社
Arduinoではじめるロボット製作 (I・O BOOKS) 米田知晃,
前関連科目
物理，機械工学概論
後関連科目
制御工学，ロボットシステム入門
注意点:
特になし
授業の属性・履修上の区分
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
| 後期 |
| 3rdQ |
| 1週 |
オリエンテーション |
ロボットシステム入門で学んだ知識を簡単に説明できる
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| 2週 |
ロボット用オペレーティングシステム１ |
ROSにおけるDockerの仕組みについて理解でき，簡単なアプリケーションを実行できる．
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| 3週 |
ロボット用オペレーティングシステム２ |
ROSのデータ通信の概要について理解できる．
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| 4週 |
ロボット用オペレーティングシステムの通信手法１ |
ROS2でサービスに基づく通信方法を実現できる
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| 5週 |
ロボット用オペレーティングシステムの通信手法２ |
ROS2でアクションに基づく通信方法を実現できる
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| 6週 |
ROS-Unity間のデータ通信１ |
ROS-Unity間で独自型トピックによるデータ通信を実現できる
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| 7週 |
ROS-Unity間のデータ通信２ |
ROS-Unity間でサービスによるデータ通信を実現できる
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| 8週 |
URDFによるロボットモデルの作成１ |
URDFを用いてリンク機構をモデル化できる．
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| 4thQ |
| 9週 |
URDFによるロボットモデルの作成２ |
URDFを用いて衝突属性と慣性属性を記述できる
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| 10週 |
Xacroによるロボットモデルの作成 |
Xacroを用いてロボットモデルを記述できる
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| 11週 |
Unityを用いたロボットモデルの表現 |
URDF, Xacroなどを用いて，Unityの仮想空間上にモデルを表示できる．
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| 12週 |
Unityを用いたロボットアームの操作 |
moveItを用いて仮想空間上のロボットモデルを操作できる
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| 13週 |
実機を用いたロボット制御１ |
ロボットアームmyCobotのURDFを記述できる．
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| 14週 |
実機を用いたロボット制御２ |
myCobot実機とURDFを同期できる．
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| 15週 |
総合演習 |
myCobot実機をUnity上から操作し，実機に何らかの作業をさせることができる．
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| 16週 |
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モデルコアカリキュラムの学習内容と到達目標
| 分類 | 分野 | 学習内容 | 学習内容の到達目標 | 到達レベル | 授業週 |
評価割合
| 試験 | 発表 | 相互評価 | 態度 | ポートフォリオ | その他 | 合計 |
| 総合評価割合 | 0 | 0 | 0 | 0 | 100 | 0 | 100 |
| 基礎的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 専門的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 100 | 0 | 100 |
| 分野横断的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |