ロボット工学（非開講）

学校	宇部工業高等専門学校	開講年度	平成30年度 (2018年度)
授業科目	ロボット工学（非開講）
科目番号	0034	科目区分	専門 / 選択
授業形態	講義	単位の種別と単位数	学修単位: 2
開設学科	生産システム工学専攻	対象学年	専2
開設期		週時間数	4
教科書/教材	「ロボット工学の基礎」　川崎晴久著　（森北出版）/担当教員が作成したプリント
担当教員	日髙良和

①ロボットが運動する空間に関する座標変換の計算が説明できる。
　②ロボットの順運動学問題の解法が説明できる。
　③ロボットの逆運動学問題の解法が説明できる。
　④ロボットアームの軌道生成方法が説明できる。

	理想的な到達レベルの目安	標準的な到達レベルの目安	未到達レベルの目安
評価項目1	同次変換行列を用いた座標変換の計算が説明できる。	平行移動と回転移動の座標変換の計算が説明できる。	平行移動と回転移動の座標変換の計算が説明できない。
評価項目2	一般的な順運動学問題の解法が説明できる。	2自由度マニピュレータの順運動学問題の解法が説明できる。	順運動学問題の解法が説明できない。
評価項目3	一般的な逆運動学問題の解法が説明できる。	2自由度マニピュレータの逆運動学問題の解法が説明できる。	逆運動学問題の解法が説明できない。
評価項目4	軌道生成ができ、軌道を生成したときに各関節の位置・速度・加速度の状態を説明できる。	多項式で補間する軌道生成法と中間点を考慮した軌道生成法が説明できる。	軌道生成法が説明できない。

概要:

第２学期開講
ロボット工学は，リンク機構やアクチュエータ，制御，情報処理など幅広い分野が関わっている学問です。
本科目は，これらのうち、ロボットの機構や座標変換，運動学について学習する。

授業の進め方・方法:

本科目は，ロボットの機構や座標変換，運動学等について説明し、演習を含めた授業を行う。

注意点:

三角関数と行列式を用いるので、復習をしておくこと。

		週	授業内容	週ごとの到達目標

分類		分野	学習内容	学習内容の到達目標	到達レベル	授業週