ロボティクス演習Ⅱ

科目基礎情報

学校	仙台高等専門学校	開講年度	令和02年度 (2020年度)
授業科目	ロボティクス演習Ⅱ
科目番号	0027	科目区分	専門 / 必修
授業形態	演習	単位の種別と単位数	履修単位: 1
開設学科	ロボティクスコース	対象学年	4
開設期	前期	週時間数	2
教科書/教材	なし/（参考書）ロボット制御学ハンドブック　編者：松野文俊　他 　発行所：近代科学社
担当教員	櫻庭 弘,鈴木 知真

到達目標

ロボットを制御するためのアクティブモデリングができる。

ルーブリック

	理想的な到達レベルの目安	標準的な到達レベルの目安	未到達レベルの目安
モデリング	参考書等を用いて、アクティブモデリングを用いたロボット制御ができる。	参考書等を用いて、具体的な系に対してアクティブモデリングを行うことができる。	参考書等を用いても、具体的な系に対してアクティブモデリングを行うことができない。

教育方法等

概要:

創造的で実践的な技術者を養成することを目標に、アクティブモデリングに関する基礎的な知識と技術を習得する。これらの知識・技術は、実際のビジネスシーンに応えるために、デザイン思考（共感・問題定義・アイデア創出・プロトタイピング・検証）プロセスで活用できるものとして定着されることを目指す。

授業の進め方・方法:

本科目の内容は、教員の監督下でグループワーク等、受講者の能動的な活動を通してその習得を行う。
毎週、培った知識・技術をその振り返り、次回の目標等を週報としてまとめ、提出する。
事前学習（予習）：前回の授業内容を受けて、次回の授業での到達目標を考える。
事後学習（復習）：毎回の授業後に授業内容を振り返り、週報としてまとめる。

注意点:

・本科目では、高専機構が定めるモデルコアに基づく上記ルーブリックに準拠したCBTにより成績評価を行う。CBTは原則として、いつでも、何度でも受験可能とする。
・本科目で培った知識・技術は「ロボティクス実験Ⅱ」内のアクティビティにおいて活用することが好ましい。

授業計画

		週	授業内容	週ごとの到達目標
前期
	1stQ
		1週	ガイダンス	授業概要・授業の進め方・成績評価の方法について説明できる。
		2週	アクティビティテーマの決定	社会的に新規性がある、価値あるテーマを設定できる。
		3週	アクティブモデリングとは	アクティブモデリングについて説明できる。
		4週	多関節ロボットの動力学パラメータ同定①	ベースパラメータと可同定性について説明できる。
		5週	多関節ロボットの動力学パラメータ同定②	ベースパラメータの導出について説明できる。
		6週	多関節ロボットの動力学パラメータ同定③	パラメータ同定法の原理について説明できる。
		7週	成果発表のための準備	これまでの成果をまとめ、発表の準備ができる。
		8週	成果発表	成果の発表・意見交換を行い、今後の予定に取り入れられる。
	2ndQ
		9週	SLAM①　SLAMとは	SLAMの概要について説明できる。
		10週	SLAM②　ランドマーク位置の推定	ランドマーク位置の推定について説明できる。
		11週	SLAM③　ロボット位置の推定	オドメトリによるロボット位置の推定について説明できる。
		12週	SLAM④　SLAMの構成と種類	SLAMの構成と種類について説明できる。
		13週	SLAM⑤　カルマンフィルタによるSLAM	カルマンフィルタによるSLAMについて説明できる。
		14週	SLAM⑥　パーティクルフィルタによるSLAM	パーティクルフィルタによるSLAMについて説明できる。
		15週	成果発表のための準備	これまでの成果をまとめ、発表の準備ができる。
		16週	成果発表	成果の発表・意見交換を行い、今後の予定に取り入れられる。

評価割合

	試験	発表	相互評価	態度	ポートフォリオ	その他	合計
総合評価割合	100	0	0	0	0	0	100
基礎的能力	0	0	0	0	0	0	0
専門的能力	100	0	0	0	0	0	100
分野横断的能力	0	0	0	0	0	0	0