ロボット工学

・ロボットの運動について理解する．
・ロボットを構成するメカトロ要素について理解する．
【教育目標】D
【学習・教育到達目標】D-1

	理想的な到達レベルの目安	標準的な到達レベルの目安	未到達レベルの目安
機構と座標変換	同次変換行列を用いて，機構と座標変換を解くことができる．	座標変換を行うことができる．	座標変換を行うことができない．
運動学	ヤコビ行列を用いてロボットの運動学を理解できる．	ロボットの運動学を解くことができない．	ロボットの運動学を解くことができない．
動力学	ラグランジュの運動方程式を用いてロボットの運動方程式を求める事ができる．	ラグランジュの運動方程式が理解できない．	ラグランジュの運動方程式が理解できない．
メカトロニクス	メカトロニクスデバイスの動作原理を理解できる．	メカトロニクスデバイスの使用方法を理解できる．	メカトロニクスデバイスについて理解できない．

教育目標 D 説明

概要:

ロボットを設計する際に必要となる基礎知識を学習する．ロボットは機械工学に加えて，電気・電子工学，情報工学など幅広い分野から構成されている．この授業ではそれら個々の知識に加え，統合してロボットシステムとして構築するための内容も取り上げる．

授業の進め方・方法:

・授業項目に対応する教科書の内容を事前に読んでおくこと．
・授業ではパワーポイントを使用した説明が主となる．
・使用した資料は配付するので，自己学習としてノートにまとめておくこと
・自学自習のための課題を課すので，それを解答し，自己学習レポートして提出すること．

注意点:

【事前学習】
・教科書を良く読んでおくこと．
・課題解答を確認しておくこと．
【評価方法・評価基準】
・試験（80％），課題（20％）で評価する．
・60点以上で合格とするが，課題の未提出が著しい場合，不合格とする．

アクティブラーニング	ICT 利用	遠隔授業対応	実務経験のある教員による授業
必履修

		週	授業内容	週ごとの到達目標
後期
	3rdQ
		1週	ロボット工学の概要	ロボットの定義と基礎用語を知る．
		2週	数学的基礎	ベクトル・行列などの数学的知識が理解できる．
		3週	ロボットの機構	ロボットの機構が理解できる．
		4週	ロボットの座標変換と姿勢	ロボットの座標変換と姿勢が理解できる．
		5週	ロボットの座標変換と姿勢	ロボットの座標変換と姿勢が理解できる．
		6週	ロボットの運動学	ロボットの運動学が理解できる．
		7週	ロボットの運動学	ロボットの運動学が理解できる．
		8週	ロボットの特異姿勢・静力学	ロボットの特異姿勢と静力学が理解できる．
	4thQ
		9週	ロボットの動力学	ラグランジュの運動方程式を理解できる．
		10週	ロボットの動力学	ラグランジュの運動方程式よりロボットの運動方程式が導出できる．
		11週	車輪型移動ロボット	車輪型移動ロボットの概要を理解できる．
		12週	ロボットとメカトロニクス①	メカトロニクスを構成するデバイスを理解できる．
		13週	ロボットとメカトロニクス②	メカトロニクスを構成するデバイスを理解できる．
		14週	ロボットとメカトロニクス③	メカトロニクスを構成するデバイスを理解できる．
		15週	期末試験
		16週	まとめ

分類		分野	学習内容	学習内容の到達目標	到達レベル	授業週
専門的能力	分野別の専門工学	機械系分野	機械設計	リンク装置の機構を理解し、その運動を説明できる。	4
専門的能力	分野別の専門工学	機械系分野	機械設計	代表的なリンク装置の、変位、速度、加速度を求めることができる。	4