到達目標
・マニピュレータの運動を考える上で必要な知識について説明できる。
・マニピュレータの運動方程式を導出し、解くことができる。
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
| マニピュレータの基礎 | 以下の全てが説明できる。
1.自由度
2.冗長と非冗長
3.順運動学と逆運動学 | 以下の２つが説明できる。
1.自由度
2.冗長と非冗長
3.順運動学と逆運動学 | 参考書等を用いても説明できるものが1つ以下。
1.自由度
2.冗長と非冗長
3.順運動学と逆運動学 |
| ヤコビ行列 | ヤコビ行列を使用した関係式を記述できる。 | ヤコビ行列について説明できる。 | 参考書等を用いても、ヤコビ行列について説明できない。 |
| 運動方程式の解法 | 以下の方法全てで運動方程式を解くことができる。
1.ニュートン・オイラー法
2.ラグランジュ法 | 以下のいずれかの方法で運動方程式を解くことができる。
1.ニュートン・オイラー法
2.ラグランジュ法 | 参考書等を用いても、以下方法全で運動方程式を解くことができない。
1.ニュートン・オイラー法
2.ラグランジュ法 |
学科の到達目標項目との関係
学習・教育到達度目標 １ ロボティクスの体系的な知識と技術を身に付ける。
学習・教育到達度目標 ２ 機械・電気・電子・情報等の基盤技術を身に付ける。
学習・教育到達度目標 ３ ロボティクスの視点に立った論理的かつ実践的思考力を身に付ける。
教育方法等
概要:
創造的で実践的な技術者を養成することを目標に、マニピュレータの運動に関する基礎的な知識と技術を習得する。これらの知識・技術は、実際のビジネスシーンに応えるために、デザイン思考（共感・問題定義・アイデア創出・プロトタイピング・検証）プロセスで活用できるものとして定着されることを目指す。
授業の進め方・方法:
各週の授業内容に記載されたトピックに関連した双方向型の講義を行う。
事前学習（予習）：次回の授業内容について調べ、分からないところを明らかにする。
事後学習（復習）：毎回の授業後に授業内容を振り返り、習得した内容がどのように活用できるかを考える。
注意点:
本科目内容に関してはCBTにより評価を行う。
CBTは原則として、いつでも、何度でも受験可能とする。
CBTの受験履歴が芳しくない場合は、教員側から受験を促すことがある。
授業の属性・履修上の区分
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
| 後期 |
| 3rdQ |
| 1週 |
ガイダンス |
授業概要・授業の進め方・成績評価の方法について説明できる。
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| 2週 |
関節の簡易標記 |
関節の簡易標記を説明できる。
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| 3週 |
自由度 |
自由度を説明できる。
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| 4週 |
冗長と非冗長 |
冗長と非冗長の場合の違いを説明できる。
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| 5週 |
順運動学 |
順運動学を説明できる。
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| 6週 |
逆運動学 |
逆運動学を説明できる。
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| 7週 |
ヤコビ行列 |
ヤコビ行列を使用した関係式を記述できる。
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| 8週 |
マニピュレータの運動方程式 |
マニピュレータの運動方程式を立てることができる。
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| 4thQ |
| 9週 |
一般化座標・一般化速度・一般化力 |
一般化座標・一般化速度・一般化力について説明できる。
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| 10週 |
ニュートン・オイラー法による運動方程式の計算 |
ニュートン・オイラー法により運動方程式を解くことができる。
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| 11週 |
ラグランジュ法による運動方程式の計算 |
ラグランジュ法による運動方程式を解くことができる。
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| 12週 |
関節の簡易標記、自由度、冗長と非冗長に関する発展学習 |
関節の簡易標記、自由度、冗長と非冗長に関する知識を活用できる。
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| 13週 |
順運動学、逆運動学に関する発展学習 |
順運動学、逆運動学に関する知識を活用できる。
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| 14週 |
ヤコビ行列、マニピュレータの運動方程式に関する発展学習 |
ヤコビ行列、マニピュレータの運動方程式に関する知識を活用できる。
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| 15週 |
一般化座標・一般化速度・一般化力に関する発展学習 |
一般化座標・一般化速度・一般化力に関する知識を活用できる。
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| 16週 |
ニュートン・オイラー法、ラグランジュ法による運動方程式に関する発展学習 |
ニュートン・オイラー法、ラグランジュ法による運動方程式に関する知識を活用できる。
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モデルコアカリキュラムの学習内容と到達目標
| 分類 | 分野 | 学習内容 | 学習内容の到達目標 | 到達レベル | 授業週 |
評価割合
| CBT | プレゼンテーション | 相互評価 | 態度 | | | 合計 |
| 総合評価割合 | 100 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 100 |
| 基礎的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 専門的能力 | 100 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 100 |
| 分野横断的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |