ロボット工学

学校	秋田工業高等専門学校	開講年度	平成31年度 (2019年度)
授業科目	ロボット工学
科目番号	0048	科目区分	専門 / 選択
授業形態	授業	単位の種別と単位数	学修単位: 1
開設学科	機械工学科	対象学年	5
開設期	後期	週時間数	1
教科書/教材	「ロボット工学の基礎」，川崎　晴久，　　森北出版株式会社補助教材：自作プリント
担当教員	木澤悟

１．空間の記述と変換ができる．
２．マニピュレータの順運動学が理解できる．
３．マニピュレータの逆運動学が理解できる．
４．ヤコビアンを理解できる
５．ロボットの動力学を理解できる

	理想的な到達レベルの目安	標準的な到達レベルの目安	未到達レベルの目安
評価項目1	位置の姿勢の記述および同時変換行列を理解できる．	位置の姿勢の記述が理解できる	空間の記述と変換ができない
評価項目2	Denvit-Hartenberg法を用い座標変換を理解し，簡単なリンク系の順運動学が解ける	Denvit-Hartenberg法を用い座標変換ができる	マニピュレータの順運動学を理解できない
評価項目3	先端位置から関節角度が求められ，さらに簡単なリンク系の逆運動学が解ける	先端位置から関節角度が求められる	マニピュレータの逆運動学を理解できないい

概要:

ロボット工学は横断的な学問であり，制御工学をはじめ，機械力学，電気工学，電子工学，情報工学，計測，人工知能など多岐にわたる．講義では特にロボット系の運動学とその制御を理解することを目標とする．

授業の進め方・方法:

講義形式で行う．理解度を深めるためにレポートの提出を求めることもある．試験結果が合格点に達しない場合，再テストを行うことがある。

注意点:

（講義を受ける前)線形代数よく勉強すること
（講義を受けた後)各自で講義内容の理解度をチェックし，確実に理解することを心掛けてほしい

		週	授業内容	週ごとの到達目標
後期
	3rdQ
		1週	授業ガイダンス１．空間の記述と変換 (1)位置と姿勢の記述	授業の進め方と評価の仕方について説明するフレーム間の並進・回転移動ができる
		2週	(2)フレーム間の記述の変換	フレームからフレームへの記述の変換ができる
		3週	(3)同時変換行列	同時変換行列を使った計算ができる
		4週	２．マニピュレータの順運動学 (1)ロボットのリンク座標の記述	Denvit-Hartenberg法を用い座標変換ができる
		5週	(2)演習	先端位置から関節角度が求められる
		6週	３．マニピュレータの逆運動学 (1)アームロボットの姿勢と逆運動学	端位置から関節角度が求められる
		7週	(2)演習	簡単なリンク系の逆運動学が解ける
		8週	到達度試験	上記項目について学習した内容の理解度を確認する
	4thQ
		9週	試験の解説と解答	到達度試験の解説と解答、授業アンケート，本授業のまとめ
		10週
		11週
		12週
		13週
		14週
		15週
		16週

分類		分野	学習内容	学習内容の到達目標	到達レベル	授業週