到達目標
１．空間の記述と変換ができる．
２．マニピュレータの順運動学が理解できる．
３．マニピュレータの逆運動学が理解できる．
学習教育目標：C-1
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
| 評価項目1 | 位置の姿勢の記述および同時変換行列を理解できる． | 位置の姿勢の記述が理解できる | 位置の姿勢の記述が理解できない |
| 評価項目2 | Denvit-Hartenberg法を用い座標変換を理解し，簡単なリンク系の順運動学が解ける | Denvit-Hartenberg法を用い座標変換ができる | Denvit-Hartenberg法を用い座標変換ができない |
| 評価項目3 | 先端位置から関節角度が求められ，さらに簡単なリンク系の逆運動学が解ける | 先端位置から関節角度が求められる | 先端位置から関節角度が求められない |
学科の到達目標項目との関係
教育方法等
概要:
ロボット工学は横断的な学問であり，制御工学をはじめ，機械力学，電気工学，電子工学，情報工学，計測，人工知能など多岐にわたる．講義では特にロボット系の運動学を理解することを目標とする
授業の進め方・方法:
合格点は60点である。到達度試験結果を100％で評価し，これを評価点とする。
総合評価＝到達度試験(100%)
授業は講義形式で行うが，適宜演習を組み入れて行う．また，講義の理解度を深めるためにレポートの提出を求めることもある．レポート課題は試験問題に組み込む場合があるのでレポート課題を疎かにしないこと．試験結果が合格点に達しない場合，再試験を行うことがある．
（講義を受ける前)線形代数よく勉強すること
（講義を受けた後)各自で講義内容の理解度をチェックし，確実に理解することを心掛けてほしい
注意点:
○線形代数，力学について復習すること
○Scilab，Python等のプログラミング言語を活用すれば理解が早まる
授業の属性・履修上の区分
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
| 前期 |
| 1stQ |
| 1週 |
授業ガイダンス
１．空間の記述と変換
(1)位置と姿勢の記述 |
授業の進め方と評価の仕方について説明する
フレーム間の並進・回転移動ができる
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| 2週 |
(2)フレーム間の記述の変換 |
フレームからフレームへの記述の変換ができる
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| 3週 |
(3)同時変換行列 |
同時変換行列を使った計算ができる
(〇ロボットの位置と姿勢の演習問題)
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| 4週 |
２．マニピュレータの順運動学
(1)ロボットのリンク座標の記述 |
Denvit-Hartenberg法を用い座標変換ができる
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| 5週 |
(2)演習 |
先端位置から関節角度が求められる
(〇ロボットアームの順運動学の演習問題)
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| 6週 |
３．マニピュレータの逆運動学
(1)アームロボットの姿勢と逆運動学 |
先端位置から関節角度が求められる
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| 7週 |
(2)演習 |
簡単なリンク系の逆運動学が解ける
(〇ロボットアームの逆運動学の演習問題)
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| 8週 |
８．到達度試験 |
上記項目について学習した内容の理解度を確認する
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| 2ndQ |
| 9週 |
９．試験の解説と解答，授業アンケート |
到達度試験の解説と解答、授業アンケート，本授業のまとめ
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| 10週 |
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| 11週 |
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| 12週 |
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| 13週 |
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| 14週 |
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| 15週 |
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| 16週 |
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モデルコアカリキュラムの学習内容と到達目標
| 分類 | 分野 | 学習内容 | 学習内容の到達目標 | 到達レベル | 授業週 |
評価割合
| 試験 | レポート | 相互評価 | 態度 | ポートフォリオ | その他 | 合計 |
| 総合評価割合 | 100 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 100 |
| 基礎的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 専門的能力 | 100 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 100 |
| 分野横断的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |