到達目標
フィードバック制御系の周波数応答、定常特性、安定判別法を学習し、制御系設計の基礎の概要を理解し、応用できることを目標とする。
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
評価項目1 | 与えられたフィードバック系システムの周波数応答を考察できる。 | フィードバック系システムの周波数応答を求めることができる。 | 周波数応答の知識が不十分である。 |
評価項目2 | フィードバック系システムの安定判別が十分に行える。 | フィードバック系システムの安定判別が行える。 | 安定判別法については、知っている程度である。 |
評価項目3 | フィードバック系システムの定常特性を求め、考察できる。 | フィードバック系システムの定常特性の型をもとめれる。 | 定常特性の知識が不十分である。 |
学科の到達目標項目との関係
教育方法等
概要:
制御工学 I に引き続き、フィードバック制御における周波数応答、安定判別法、定常特性について学ぶ。
授業の進め方・方法:
座学による講義により行う。
注意点:
制御工学I に合格し、フィードバック制御系における閉ループ伝達関数、開ループ伝達関数を良く理解しておくことが重要。
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
前期 |
1stQ |
1週 |
周波数応答 |
正弦波入力に対するフィードバック制御系の応答が理解できる。
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2週 |
ボード線図 |
フィードバック制御系の周波数応答線図としてボード線図がかける。
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3週 |
2次標準形とボード線図 |
2次標準形のボード線図がかける。
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4週 |
ベクトル軌跡 |
フィードバック制御系の周波数応答線図としてベクトル軌跡がかける。
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5週 |
ナイキスト線図 |
ナイキスト線図を理解できる。
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6週 |
特性方程式と特性根による安定判別 |
安定の定義とその条件について理解できる。
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7週 |
ラウスの方法による安定判別 |
ラウスの方法による安定判別が行える。
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8週 |
フルビッツの方法による安定判別 |
フルビッツの方法による安定判別が行える。
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2ndQ |
9週 |
中間までの振り返り |
演習問題により理解を深める。
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10週 |
ナイキストの方法による安定の度合い |
安定の度合いとしてゲイン余有、位相余有が理解できる。
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11週 |
2次標準形の過渡特性 |
2次標準形の過渡特性について考察できる。
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12週 |
定常特性 |
最終値定理を用いて定常偏差を計算できる。
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13週 |
制御の型と偏差定数 |
偏差定数から制御の型を判別できる。
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14週 |
PID制御による応答特性の改善 |
PID制御による応答特性の改善が理解できる。
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15週 |
前期末までの振り返り |
演習問題により理解を深める。
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16週 |
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モデルコアカリキュラムの学習内容と到達目標
分類 | 分野 | 学習内容 | 学習内容の到達目標 | 到達レベル | 授業週 |
評価割合
| 試験 | 発表 | 相互評価 | 態度 | ポートフォリオ | その他 | 合計 |
総合評価割合 | 80 | 0 | 0 | 0 | 0 | 20 | 100 |
基礎的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
専門的能力 | 80 | 0 | 0 | 0 | 0 | 20 | 100 |
分野横断的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |