到達目標
ロボット系の動力学と運動学・制御手法を理解し,それを設計できること.
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
評価項目1 | ロボット系の動力学と運動学・制御手法を説明できる. | ロボット系の動力学と運動学・制御手法を理解できる. | ロボット系の動力学と運動学・制御手法を理解ができていない. |
評価項目2 | | | |
評価項目3 | | | |
学科の到達目標項目との関係
教育方法等
概要:
ロボット工学は幅広い学問であり,機構学や動力学,制御をはじめ,機械要素,言語,視覚,人口知能などの分野が含まれる.
本授業では,その基礎を習得することを目的として,ロボット系の動力学と運動学さらに制御手法について学ぶ.
授業の進め方・方法:
学年末試験(80%),受講態度(20%)を総合的に評価する.
注意点:
参考書:線形システム制御理論 大住晃 森北出版株式会社
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
後期 |
3rdQ |
1週 |
ガイダンス&ロボットの歴史と発展 |
産業用ロボットの発展,技術的背景等について述べることができる.
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2週 |
マニピュレータの空間記述と変換(1) |
産業用ロボットの発展、技術的背景等について述べることができる.
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3週 |
マニピュレータの空間記述と変換(2) |
産業用ロボットの発展、技術的背景等について述べることができる.
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4週 |
順運動学 |
マニピュレータの運動学が理解できる.
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5週 |
逆運動学(1) |
マニピュレータの手先の位置と姿勢が与えられたときに,各リンクパラメータを求めることができる.
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6週 |
逆運動学(2) |
マニピュレータの手先の位置と姿勢が与えられたときに,各リンクパラメータを求めることができる.
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7週 |
ヤコビ行列 |
ヤコビ行列とはなにかを理解できる.
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8週 |
マニピュレータの運動方程式導出(1) |
マニピュレータの運動方程式を導出できる.
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4thQ |
9週 |
マニピュレータの運動方程式導出(2) |
マニピュレータの運動方程式を導出できる.
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10週 |
マニピュレータの軌道生成(1) |
マニピュレータの軌道生成ができる.
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11週 |
マニピュレータの軌道生成(2) |
マニピュレータの軌道生成ができる.
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12週 |
マニピュレータの軌道生成(3) |
マニピュレータの軌道生成ができる.
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13週 |
マニピュレータの制御(1) |
マニピュレータの制御に用いられるセンサやアクチュエータについて説明できる.
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14週 |
マニピュレータの制御(2) |
マニピュレータの制御に用いられるセンサやアクチュエータについて説明できる.
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15週 |
マニピュレータの制御(3) |
マニピュレータの制御に用いられるセンサやアクチュエータについて説明できる.
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16週 |
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モデルコアカリキュラムの学習内容と到達目標
分類 | 分野 | 学習内容 | 学習内容の到達目標 | 到達レベル | 授業週 |
評価割合
| 試験 | 発表 | 相互評価 | 態度 | ポートフォリオ | その他 | 合計 |
総合評価割合 | 90 | 0 | 0 | 10 | 0 | 0 | 100 |
基礎的能力 | 45 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 45 |
専門的能力 | 45 | 0 | 0 | 10 | 0 | 0 | 55 |
分野横断的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |