到達目標
1．微分方程式から状態方程式が求められる．
2．状態方程式から伝達関数行列，伝達関数行列から状態方程式が求められる．
3．状態方程式の解を求めることができる．
4．可観測，可制御の意味を理解し判定できる．
5．簡単なディジタル制御系を設計できる．
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
| 評価項目1 | 状態方程式の解とシステムの安定性理論，システムの可制御性と可観測性について説明できる． | 状態方程式の解とシステムの安定性理論，システムの可制御性と可観測性について理解できる． | 状態方程式の解とシステムの安定性理論，システムの可制御性と可観測性について理解できていない． |
| 評価項目2 | | | |
| 評価項目3 | | | |
学科の到達目標項目との関係
(E) 一つの得意専門分野をもち，生産技術に関する幅広い対応能力を身につける。 E-1
説明
閉じる
教育方法等
概要:
機械や装置の制御系において，コンピュータを組み込みディジタル制御が広く利用されるようになっている．そこで本講義は，多入力多出力システムの解析手法を習得し，制御技術者に必要な制御システムの解析・設計法について学習する．
授業の進め方・方法:
学年末試験（80%），受講態度（20%）を総合的に評価する．
注意点:
参考書：線形システム制御理論 大住晃 森北出版株式会社
授業計画
|
|
週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
| 前期 |
| 1stQ |
| 1週 |
ディジタル制御の基礎概念 |
|
| 2週 |
離散時間系の動的システムと数式表現－Z変換－ |
ディジタル信号の数学的取り扱いを理解でき，Z変換について理解できる．
|
| 3週 |
離散時間系の動的システムと数式表現－パルス伝達関数－ |
ディジタル信号の数学的取り扱いを理解でき，パルス伝達関数について理解できる．
|
| 4週 |
状態方程式の解とシステムの安定性理論－状態方程式の解（１）－ |
システムの状態方程式を導出できる．
|
| 5週 |
状態方程式の解とシステムの安定性理論－状態方程式の解（２）－ |
システムの状態方程式の解を求めることができる。
|
| 6週 |
状態方程式の解とシステムの安定性理論－システムの漸近安定性（１）－ |
システムの安定性について理解できる．
|
| 7週 |
状態方程式の解とシステムの安定性理論－システムの漸近安定性（２）－ |
システムの安定性について安定判別ができる．
|
| 8週 |
システムの可制御性と可観測性－可制御性（１）－ |
システムの可制御性について理解できる．
|
| 2ndQ |
| 9週 |
システムの可制御性と可観測性－可制御性（２）－ |
システムの可制御性について判断ができる．
|
| 10週 |
システムの可制御性と可観測性－可観測性（１）－ |
システムの可観測性について理解できる．
|
| 11週 |
システムの可制御性と可観測性－可観測性（２）－ |
システムの可観測性について判断ができる．
|
| 12週 |
倒立振子の安定化問題（１） |
現代制御理論を用いた設計法のなかで，極配置法，最適レギュレータ，評価関数について倒立振子を例に理解できる．
|
| 13週 |
倒立振子の安定化問題（２） |
現代制御理論を用いた設計法のなかで，極配置法，最適レギュレータ，評価関数について倒立振子を例に理解できる．
|
| 14週 |
倒立振子の安定化問題（３） |
現代制御理論を用いた設計法のなかで，極配置法，最適レギュレータ，評価関数について倒立振子を例に理解できる．
|
| 15週 |
まとめ |
|
| 16週 |
|
|
モデルコアカリキュラムの学習内容と到達目標
| 分類 | 分野 | 学習内容 | 学習内容の到達目標 | 到達レベル | 授業週 |
評価割合
| 試験 | 発表 | 相互評価 | 態度 | ポートフォリオ | その他 | 合計 |
| 総合評価割合 | 90 | 0 | 0 | 10 | 0 | 0 | 100 |
| 基礎的能力 | 45 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 45 |
| 専門的能力 | 45 | 0 | 0 | 10 | 0 | 0 | 55 |
| 分野横断的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |