到達目標
制御システムの入出力の関係を伝達関数により理解する。これによりフィードバック制御系の考え方を学び、理解、応用できることを目標とする。
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
評価項目1 | ファイードバック制御について具体例をあげて説明できる。 | フィードバック制御の具体例をあげることができる。 | フィードバック制御の説明も、その具体例も理解していない。 |
評価項目2 | ラプラス変換、ラプラス逆変換を十分に使いこなし、伝達関数を導出できる。 | ラプラス変換を理解し、入出力を伝達関数であらわせる。 | 基本的な関数程度のラプラス変換を知っている。 |
評価項目3 | 与えられた過渡応答が求められる。 | 時間関数は計算できる。 | 過渡応答、ブロック図の等価変換も不十分である。 |
学科の到達目標項目との関係
(D) 専門分野の知識と情報技術を身につける。
説明
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教育方法等
概要:
制御技術の基礎とフィードバック制御の概要、それらを構成する要素と基礎的な技術について学ぶう。制御工学の基礎となる、ラプラス変換、伝達関数表示、過渡応答について学ぶ。制御対象として、一次振動系、二次振動系などの物理、機械振動学、電気回路(CR, LCR)を例に講義を行う。
授業の進め方・方法:
*ビデオ配信と座学による講義を行う.新型コロナの状況によっては、遠隔授業になることもある。
*講義の終了後に毎回「講義ポートフォリオ」の提出を義務づける.
*課題レポートの提出を義務付ける.提出物の評価は、総合評価の20%とする.
注意点:
*数学の準備として、オイラーの公式、部分積分法、部分分数展開を用いるので、復習しておくこと。
**再試験について:「不可」となった者のうち、総合評価成績が50点から59点だった学生に対しては、1回のみ再試験を実施する。ただし、未提出の課題がある者については再試験は行わない。
事前・事後学習、オフィスアワー
事前・事後学習:授業の概ね2日前に、講義資料をメールにて配信する。授業の毎回に、ホームワークの課題を課す。レポートにて提出を求める。
オフィスアワー:講義、課題などに質問がある場合、常時来室可。(情報コース第2教員室、音響応用研究室)
授業の属性・履修上の区分
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
後期 |
3rdQ |
1週 |
制御の基礎 |
制御対象、制御装置、検出器が理解できる。
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2週 |
フィードバック制御の例 |
シーケンス制御、フィードバック制御の違いが理解できる。
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3週 |
基本的な制御要素 |
PID制御要素が理解できる。
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4週 |
ラプラス変換の定義 |
ラプラス変換の定義を理解できる。
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5週 |
基本関数のラプラス変換 |
基本関数、デルタ関数のラプラス変換が行える。
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6週 |
微分、積分のラプラス変換 |
微分、積分のラプラス変換表示ができる。
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7週 |
制御で使うラプラス変換の定理 |
推移定理、最終値定理など理解できる。
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8週 |
ここまでの講義の振り返り(中間試験) |
これまでの講義を復習し、理解度を確認する。
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4thQ |
9週 |
ラプラス逆変換 |
ラプラス逆変換が行える。
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10週 |
微分方程式の解法 |
線形な微分方程式をラプラス変換により解くことができる。
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11週 |
伝達関数 |
伝達関数を用いたシステムの入出力表現が理解できる。
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12週 |
1次遅れ要素の伝達関数 |
過渡応答が理解できる。
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13週 |
2次遅れ、高次遅れ要素の伝達関数 |
高次遅れ要素の過渡応答が理解できる。
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14週 |
電気回路の伝達関数 |
電気回路における入出力を伝達関数で表現できる。
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15週 |
講義の後半の振り返りと総まとめ |
中間試験から学年末の間の講義について復習をする。
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16週 |
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モデルコアカリキュラムの学習内容と到達目標
分類 | 分野 | 学習内容 | 学習内容の到達目標 | 到達レベル | 授業週 |
専門的能力 | 分野別の専門工学 | 電気・電子系分野 | 制御 | 伝達関数を用いたシステムの入出力表現ができる。 | 4 | |
ブロック線図を用いてシステムを表現することができる。 | 4 | |
システムの過渡特性について、ステップ応答を用いて説明できる。 | 4 | |
システムの定常特性について、定常偏差を用いて説明できる。 | 4 | |
システムの周波数特性について、ボード線図を用いて説明できる。 | 4 | |
フィードバックシステムの安定判別法について説明できる。 | 4 | |
評価割合
| 試験 | 発表 | 相互評価 | 態度 | ポートフォリオ | その他 | 合計 |
総合評価割合 | 80 | 0 | 0 | 0 | 10 | 10 | 100 |
基礎的能力 | 40 | 0 | 0 | 0 | 10 | 0 | 50 |
専門的能力 | 40 | 0 | 0 | 0 | 0 | 10 | 50 |
分野横断的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |