ロボット工学Ⅰ

１．ロボット系の順運動学・逆運動学について説明できる．
２．ロボット系の順動力学・逆動力学について説明できる．
３．ロボット系の位置・軌道制御について説明できる．
４．ロボット系の力制御について説明できる．

(D) 専門分野の知識と情報技術を身につける。説明

概要:

ロボット工学は幅広い学問であり，機構学や動力学，制御をはじめ，機械要素，言語，視覚，人口知能などの分野が含まれる．
本授業では，主にロボットの機構解析と制御の基礎について学習する．

授業の進め方・方法:

主に教科書を基にしたスライドに沿った授業内容とし，例題の演習，演習問題の解説にて進める．

注意点:

シラバス末尾の評価割合に沿って総合的に評価し，60点以上を合格とする．
総合評価が「不可」となった者に対して，1回のみ再試験を行う．実施方法等は別途提示する．

【事前・事後学習】本科目は学修単位（１単位）の講義であるため，講義で保証する学習時間と予習・復習（レポート作成・期末試験のための学習も含む）に必要な標準的な学習時間の総計が４５時間に相当する学習内容である．
【オフィスアワー】講義実施日の16:00～17:00を基本とし，その他，随時対応する．

アクティブラーニング	ICT 利用	遠隔授業対応	実務経験のある教員による授業

		週	授業内容	週ごとの到達目標
前期
	1stQ
		1週	ロボットの歴史と発展	ロボットの発展，技術的背景等について説明できる．
		2週	センサ・アクチュエータについて	ロボットに用いられるセンサ・アクチュエータについて説明できる．
		3週	ロボットアームの機構と運動学１	ロボットアームの機構について理解し，平行移動や回転移動といった姿勢表現について説明できる．
		4週	ロボットアームの機構と運動学２	ロボットアームの運動学について理解し，順運動学問題および逆運動学問題について説明できる．
		5週	ロボットアームの動力学	ロボットアームの動力学について理解し，順動力学問題および逆動力学問題について説明できる．
		6週	ロボットアームの位置・軌道制御	ロボットアームの手先位置や関節位置の初期点および終端点が与えられたときのそれらを結ぶ目標軌道の与え方を理解し説明できる．
		7週	ロボットアームの力制御	インピーダンス制御，コンプライアンス制御，ハイブリッド制御などの制御法について説明できる．
		8週	期末試験	1週から7週までの内容を理解し計算できる．
	2ndQ
		9週
		10週
		11週
		12週
		13週
		14週
		15週
		16週

分類		分野	学習内容	学習内容の到達目標	到達レベル	授業週