ロボット工学Ⅱ

ロボット系の動力学と運動学・制御手法を理解し，それを設計できること．

(D) 専門分野の知識と情報技術を身につける。説明

概要:

本授業では，そのシステム制御の基礎を習得，それをロボットの動きに応用することを目的として，現代制御理論について学ぶ．

授業の進め方・方法:

1週から8週は講義形式，9週から15週は演習形式とし，授業計画に沿って授業を行う．

注意点:

評価は，講義レポート（30%），期末レポート（70%）とし，60点以上を合格とする．

【事前・事後学習】別途指示する．
【オフィスアワー】授業日の7・8校時，ほか随時Teams等で対応．

アクティブラーニング	ICT 利用	遠隔授業対応	実務経験のある教員による授業

		週	授業内容	週ごとの到達目標
後期
	3rdQ
		1週	ガイダンス	古典制御理論と現代制御理論，ロボット工学との関係
		2週	ベクトルとマトリクスの演算	ベクトルとマトリクス，マトリクス演算，行列式，逆行列，線形独立を理解できる
		3週	ベクトルとマトリクスの演算	固有値・固有ベクトル，２次形式，マトリクスとベクトルに関する微分を理解できる．
		4週	動的システムの数学モデル	入出力関係，状態変数とシステム表現が理解できる．
		5週	動的システムの数学モデル	動的システムの状態空間表現ができる．
		6週	システム状態方程式の解	線形時不変システム方程式の解を求めることができる．
		7週	システムの安定性	システムの安定性について理解できる．
		8週	レポート作成	1週から7週の内容を理解し説明ができる．
	4thQ
		9週	演習	Matlab入門
		10週	演習	Matlabのプログラミング
		11週	演習	Matlabのプログラミング
		12週	演習	マス・バネ・ダンパー系の実装
		13週	演習	マス・バネ・ダンパー系の実装
		14週	演習	システムの挙動についての理解
		15週	実装	システムの挙動についての応用
		16週

分類		分野	学習内容	学習内容の到達目標	到達レベル	授業週