ロボット工学Ⅰ

ロボット系の動力学と運動学・制御手法を理解し，それを設計できること．

	理想的な到達レベルの目安	標準的な到達レベルの目安	未到達レベルの目安
評価項目1	ロボット系の動力学と運動学・制御手法を説明できる．	ロボット系の動力学と運動学・制御手法を理解できる．	ロボット系の動力学と運動学・制御手法を理解ができていない．
評価項目2
評価項目3

(D) 専門分野の知識と情報技術を身につける。説明

概要:

ロボット工学は幅広い学問であり，機構学や動力学，制御をはじめ，機械要素，言語，視覚，人口知能などの分野が含まれる．
本授業では，その基礎を習得することを目的として，ロボット系の動力学と運動学さらに制御手法について学ぶ．

授業の進め方・方法:

前期末レポート（70%），講義毎のレポート（30%）を総合的に評価する．

注意点:

参考書：線形システム制御理論　大住晃　森北出版株式会社
参考書：ロボット工学の基礎　川崎晴久　森北出版株式会社
ロボティクス（訳本）　John J. Craig　共立出版

アクティブラーニング	ICT 利用	遠隔授業対応	実務経験のある教員による授業

		週	授業内容	週ごとの到達目標
前期
	1stQ
		1週	ガイダンス＆ロボットの歴史と発展	産業用ロボットの発展、技術的背景等について述べることができる．
		2週	マニピュレータの空間記述と変換	産業用ロボットの発展、技術的背景等について述べることができる．
		3週	順運動学	マニピュレータの運動学が理解できる
		4週	逆運動学	マニピュレータの手先の位置と姿勢が与えられたときに，各リンクパラメータを求めることができる．
		5週	ヤコビ行列	ヤコビ行列とはなにかを理解できる．
		6週	マニピュレータの運動方程式導出	マニピュレータの運動方程式を導出できる．
		7週	マニピュレータの軌道生成	マニピュレータの軌道生成ができる．
		8週	レポート作成	レポート作成と質疑応答
	2ndQ
		9週
		10週
		11週
		12週
		13週
		14週
		15週
		16週

分類		分野	学習内容	学習内容の到達目標	到達レベル	授業週