到達目標
ロボット系の動力学と運動学・制御手法を理解し，それを設計できること．
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
| 評価項目1 | ロボットの動きの制御について，理解・設計できる． | ロボットの動きの制御について，理解できる． | ロボットの動きの制御について，理解ができていない． |
| 評価項目2 | | | |
| 評価項目3 | | | |
学科の到達目標項目との関係
(D) 専門分野の知識と情報技術を身につける。
説明
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教育方法等
概要:
本授業では，そのシステム制御の基礎を習得，それをロボットの動きに応用することを目的として，現代制御理論について学ぶ．
授業の進め方・方法:
レポート（80%），受講態度（20%）を総合的に評価する．
状況によっては遠隔授業に変更する．
注意点:
参考書：線形システム制御理論 大住晃 森北出版株式会社
事前・事後学習、オフィスアワー
授業の属性・履修上の区分
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
| 後期 |
| 3rdQ |
| 1週 |
ガイダンス |
古典制御理論と現代制御理論，ロボット工学との関係
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| 2週 |
ベクトルとマトリクスの演算 |
ベクトルとマトリクス，マトリクス演算，行列式，逆行列，線形独立を理解できる
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| 3週 |
ベクトルとマトリクスの演算 |
固有値・固有ベクトル，２次形式，マトリクスとベクトルに関する微分を理解できる．
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| 4週 |
動的システムの数学モデル |
入出力関係，状態変数とシステム表現が理解できる．
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| 5週 |
動的システムの数学モデル |
動的システムの状態空間表現ができる．
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| 6週 |
システム状態方程式の解 |
線形時不変システム方程式の解を求めることができる．
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| 7週 |
システム状態方程式の解 |
線形時不変システム方程式の解を求めることができる．
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| 8週 |
システムの安定性 |
システムの安定性について理解できる．
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| 4thQ |
| 9週 |
演習 |
Matlab入門
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| 10週 |
演習 |
Matlabのプログラミング
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| 11週 |
演習 |
Matlabのプログラミング
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| 12週 |
演習 |
マス・バネ・ダンパー系の実装
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| 13週 |
演習 |
マス・バネ・ダンパー系の実装
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| 14週 |
演習 |
システムの挙動についての理解
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| 15週 |
実装 |
システムの挙動についての応用
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| 16週 |
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モデルコアカリキュラムの学習内容と到達目標
| 分類 | 分野 | 学習内容 | 学習内容の到達目標 | 到達レベル | 授業週 |
評価割合
| レポート | 発表 | 相互評価 | 態度 | ポートフォリオ | その他 | 合計 |
| 総合評価割合 | 80 | 0 | 0 | 20 | 0 | 0 | 100 |
| 基礎的能力 | 40 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 40 |
| 専門的能力 | 40 | 0 | 0 | 20 | 0 | 0 | 60 |
| 分野横断的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |