到達目標
パラレルロボットを駆動・制御できるようにする.
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
パラレルロボットの力学的関係 | パラレルロボットに関して静力学的つり合いの式を立式できる . | パラレルロボットに関して静力学的つり合いを説明できる. | パラレルロボットに関して静力学的つり合いを説明できない. |
パラレルロボットの速度 | パラレルロボットの速度を説明し,計算できる. | パラレルロボットの速度を説明できる. | パラレルロボットの速度を説明できない. |
パラレルロボットの特異点 | パラレルロボットの特異点を説明し,計算できる. | パラレルロボットの特異点を説明できる. | パラレルロボットの特異点を説明できない. |
学科の到達目標項目との関係
教育方法等
概要:
パラレルロボットを駆動・制御するための数学や物理について取り扱う.
授業の進め方・方法:
定期試験を行う.
テスト80%,課題(態度など)20%で評価し60%以上で合格とする.
注意点:
微分・積分,線形代数,運動方程式,エネルギに関して特に復習すること.
授業の属性・履修上の区分
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
後期 |
3rdQ |
1週 |
5節リンクの可動範囲 |
5節リンクの可動範囲を説明できる.
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2週 |
2次元のパラレルロボットの速度 |
微分により2次元のパラレルリンクの速度を求める.
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3週 |
2次元のパラレルロボットの静力学1 |
2次元のパラレルロボットの力のつり合いの式を立てることができる.
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4週 |
2次元のパラレルロボットの静力学2 |
2次元のパラレルロボットの力のつり合いを行列形式で整理できる.
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5週 |
2次元のパラレルロボットの静力学3 |
2次元のパラレルロボットの力のつり合いを行列形式で整理できる.
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6週 |
2次元のパラレルロボットの速度と静力学の関係 |
2次元のパラレルロボットに関して仮想仕事の原理を適用できる.
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7週 |
2次元のパラレルロボットの特異姿勢 |
2次元のパラレルロボットの特異姿勢を論じられる.
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8週 |
3次元のパラレルロボットの速度1 |
3次元の回転運動に関して説明できる.
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4thQ |
9週 |
3次元のパラレルロボットの速度2 |
3次元のパラレルリンクの速度を求める.
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10週 |
3次元のパラレルロボットの静力学1 |
3次元のパラレルロボットの力のつり合いの式を立てることができる.
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11週 |
3次元のパラレルロボットの静力学2 |
3次元のパラレルロボットの力のつり合いを行列形式で整理できる.
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12週 |
3次元のパラレルロボットの静力学3 |
3次元のパラレルロボットの力のつり合いを行列形式で整理できる.
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13週 |
3次元のパラレルロボットの特異姿勢 |
3次元のパラレルロボットの特異姿勢を論じられる.
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14週 |
可操作楕円体・条件数 |
可操作楕円体・条件数について説明できる.
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15週 |
学年末の総括 |
期末テストの結果より後期の学習で理解が不十分な箇所に関して復習する.
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16週 |
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モデルコアカリキュラムの学習内容と到達目標
分類 | 分野 | 学習内容 | 学習内容の到達目標 | 到達レベル | 授業週 |
評価割合
| 試験 | 課題 | 相互評価 | 態度 | ポートフォリオ | その他 | 合計 |
総合評価割合 | 80 | 20 | 0 | 0 | 0 | 0 | 100 |
基礎的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
専門的能力 | 80 | 20 | 0 | 0 | 0 | 0 | 100 |
分野横断的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |