到達目標
①簡単な多入力、多出力システムの状態方程式を導き、それを行列表現できる。
②状態方程式を解き、可制御性、可観測性の意味理解、判定ができる。
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
評価項目1 | | | |
評価項目2 | | | |
評価項目3 | | | |
学科の到達目標項目との関係
学習・教育到達度目標 (B)
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学習・教育到達度目標 (E)
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教育方法等
概要:
後半は現代制御理論の初歩、すなわち多入力、多出力、多状態の線形システムの記述法、解析法について解説する。
授業の進め方・方法:
注意点:
ラプラス変換・行列の扱いは、簡単に復習はするが既知として進める。数学的な内容を多く含むので、復習をして各事項を一つ一つ確実に理解していくことが重要である。自学自習の確認方法:課題プリントを学生に配布し、それを定期的に提出させる。
定期試験の成績を80%、小テストや課題の総点を20%として総合的に評価し60点以上を合格とする。
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
前期 |
1stQ |
1週 |
本講義の導入 |
古典制御,現代制御,各種制御系
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2週 |
典型制御系 |
比例・積分・微分・一次遅れ・二次遅れ
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3週 |
数学準備1 |
部分分数展開・ラプラス変換・逆変換
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4週 |
制御系の安定性 |
ラウス,フルビッツの安定判別法
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5週 |
制御系の質 |
定常偏差
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6週 |
制御系の設計 |
設計計画,パラメータの調整
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7週 |
直列補償法 |
位相遅れ補償,位相進み補償
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8週 |
PID制御 |
P制御,I制御,PI制御,PID制御
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2ndQ |
9週 |
線形システム(1) |
現代制御理論で扱う多入力、多出力、多状態の線形システム
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10週 |
線形システム(2) |
線形システムの状態方程式、出力方程式
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11週 |
状態方程式の解法(1) |
状態方程式の解法の基礎数理、ラプラス変換の復習、指数関数のテーラー展開
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12週 |
状態方程式の解法(2) |
行列の指数関数(eAt)とそのラプラス変換
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13週 |
状態方程式の解法(3) |
状態方程式の一般解
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14週 |
可制御性、可観測性 |
可制御とは何か、可観測とは何か
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15週 |
可制御、可観測の判定定理 |
可制御性判定定理、可観測性判定定理
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16週 |
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モデルコアカリキュラムの学習内容と到達目標
分類 | 分野 | 学習内容 | 学習内容の到達目標 | 到達レベル | 授業週 |
評価割合
| 試験 | 発表 | 相互評価 | 態度 | ポートフォリオ | その他 | 合計 |
総合評価割合 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
基礎的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
専門的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
分野横断的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |