到達目標
①ロボットアームの機構を理解する．
②ロボットアームの運動を理解する．
③ロボットアームの制御を理解する．
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
| 評価項目1 | 各授業項目の内容を理解し、応用できる。 | 各授業項目の内容を理解している。 | 各授業項目の内容を理解していない。 |
| 評価項目2 | | | |
| 評価項目3 | | | |
学科の到達目標項目との関係
教育方法等
概要:
本講義ではロボットアームの構造・運動学の講義を通じて，
メカトロニクスの本質的理解を目指す．
授業の進め方・方法:
注意点:
力学，線形代数等の基礎となる数学内容をよく復習しておくこと．
自学自習の確認方法：レポート・課題を提出させ，習得状況を確認する．
レポート・課題を20％，定期試験を80%の割合で総合的に評価し，60点以上を合格とする．
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
| 前期 |
| 1stQ |
| 1週 |
本講義の導入 |
メカトロとは，ロボットの形態と構造
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| 2週 |
ロボット機構の基礎 |
リンク，自由度，瞬間中心
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| 3週 |
平面リンク機構の運動解析１ |
4節リンク機構の運動解析基本
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| 4週 |
平面リンク機構の運動解析２ |
４節リンク機構の運動解析（幾何法，数値法）
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| 5週 |
ロボットアームの伝動機構１ |
歯車の基礎
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| 6週 |
ロボットアームの伝動機構２ |
歯車伝動装置
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| 7週 |
ロボットアームの伝動機構３ |
カムの分類・カム輪郭曲線の設計
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| 8週 |
ロボットアームの伝動機構４ |
解析法によるカム輪郭曲線の設計
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| 2ndQ |
| 9週 |
ロボットアームの運動解析１ |
順運動学と逆運動学（回転行列）
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| 10週 |
ロボットアームの運動解析２ |
順運動学と逆運動学（回転・併進・姿勢角）
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| 11週 |
制御基礎１ |
制御の種類，ラプラス変換，ラプラス逆変換
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| 12週 |
制御基礎２ |
基本要素の伝達関数
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| 13週 |
制御基礎３ |
ブロック線図
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| 14週 |
制御基礎４ |
過渡応答
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| 15週 |
総括 |
総合演習と復習
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| 16週 |
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モデルコアカリキュラムの学習内容と到達目標
| 分類 | 分野 | 学習内容 | 学習内容の到達目標 | 到達レベル | 授業週 |
評価割合
| 試験 | 課題 | 相互評価 | 態度 | ポートフォリオ | その他 | 合計 |
| 総合評価割合 | 80 | 20 | 0 | 0 | 0 | 0 | 100 |
| 基礎的能力 | 80 | 20 | 0 | 0 | 0 | 0 | 100 |
| 専門的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 分野横断的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |