到達目標
①ロボットアームの機構を理解する.
②ロボットアームの運動を理解する.
③ロボットアームの制御を理解する.
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
評価項目1 | 各授業項目の内容を理解し、応用できる。 | 各授業項目の内容を理解している。 | 各授業項目の内容を理解していない。 |
評価項目2 | | | |
評価項目3 | | | |
学科の到達目標項目との関係
教育方法等
概要:
本講義ではロボットアームの構造・運動学の講義を通じて,
メカトロニクスの本質的理解を目指す.
授業の進め方・方法:
注意点:
力学,線形代数等の基礎となる数学内容をよく復習しておくこと.
自学自習の確認方法:レポート・課題を提出させ,習得状況を確認する.
レポート・課題を20%,定期試験を80%の割合で総合的に評価し,60点以上を合格とする.
授業の属性・履修上の区分
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
前期 |
1stQ |
1週 |
本講義の導入 |
メカトロとは,ロボットの形態と構造
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2週 |
メカトロニクスのための数学 |
回転行列,ラプラス変換,ラプラス逆変換
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3週 |
ロボットアームの姿勢表現 |
ロール,ピッチ,ヨー,オイラー角
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4週 |
ロボットアームの駆動法 |
CP,PTP制御
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5週 |
ロボットアームの運動学 |
順運動学,逆運動学
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6週 |
ロボットアームの関節制御1 |
センサ,回路,アクチュエータ
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7週 |
ロボットアームの関節制御2 |
PID制御
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8週 |
ロボット機構の基礎 |
リンク,自由度,瞬間中心
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2ndQ |
9週 |
平面リンク機構の運動解析1 |
4節リンク機構の運動解析基本
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10週 |
平面リンク機構の運動解析2 |
4節リンク機構の運動解析(幾何法,数値法)
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11週 |
ロボットアームの伝動機構1 |
歯車の基礎
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12週 |
ロボットアームの伝動機構2 |
歯車伝動装置
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13週 |
ロボットアームの伝動機構3 |
カムの分類・カム輪郭曲線の設計
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14週 |
ロボットアームの伝動機構4 |
解析法によるカム輪郭曲線の設計
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15週 |
総括 |
総合演習と復習
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16週 |
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モデルコアカリキュラムの学習内容と到達目標
分類 | 分野 | 学習内容 | 学習内容の到達目標 | 到達レベル | 授業週 |
評価割合
| 試験 | 課題 | 相互評価 | 態度 | ポートフォリオ | その他 | 合計 |
総合評価割合 | 80 | 20 | 0 | 0 | 0 | 0 | 100 |
基礎的能力 | 80 | 20 | 0 | 0 | 0 | 0 | 100 |
専門的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
分野横断的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |