現代制御理論

１．古典制御と現代制御の違いを理解することができる．
２．状態方程式を用いてシステムが記述でき，状態方程式を解いてシステムの応答（過渡応答・定常応答）が求められる．
３．線形システムの安定性を判定することができる．
４．状態フィードバックおよびオブザーバの設計ができる．

	理想的な到達レベルの目安	標準的な到達レベルの目安	未到達レベルの目安
評価項目1	古典制御と現代制御の違いを正確に理解することができる．	古典制御と現代制御の違いを理解することができる．	古典制御と現代制御の違いを理解することができない．
評価項目2	状態方程式を用いてシステムが正確に記述でき，状態方程式を解いてシステムの応答（過渡応答・定常応答）が正確に求められる．	状態方程式を用いてシステムが記述でき，状態方程式を解いてシステムの応答（過渡応答・定常応答）が求められる．	状態方程式を用いてシステムが記述できず，状態方程式を解いてシステムの応答（過渡応答・定常応答）が求められない．
評価項目3	線形システムの安定性を正確に判定することができる．	線形システムの安定性を判定することができる．	線形システムの安定性を判定することができない．
評価項目4	状態フィードバックおよびオブザーバの設計が正確にできる．	状態フィードバックおよびオブザーバの設計ができる．	状態フィードバックおよびオブザーバの設計ができない．

学習・教育到達度目標 ⑤ 説明

JABEE (c) 説明

JABEE (C) 説明

概要:

現代制御について学習する．

授業の進め方・方法:

授業は講義を中心に行う．
この科目は学修単位のため，事前・事後学習としてレポートの提出を求める．

注意点:

・本科で学習した機械力学，制御工学の内容を復習しておくこと．
・隔年開講科目です（2023年度開講）．
・授業内容は学生の理解度に応じて適宜変更することがある．

アクティブラーニング	ICT 利用	遠隔授業対応	実務経験のある教員による授業

		週	授業内容	週ごとの到達目標
前期
	1stQ
		1週	古典制御と現代制御	古典制御と現代制御の違いについて理解できる．
		2週	線形システムの表現	線形システムの表現について理解できる．
		3週	システムの応答と安定性①	システムの応答と安定性について理解できる．
		4週	システムの応答と安定性①	システムの応答と安定性について理解できる．
		5週	可制御性①	可制御性について理解することができる．
		6週	可制御性②	可制御性について理解することができる．
		7週	可制御性③	可制御性について理解することができる．
		8週	可観測性	可観測性について理解することができる．
	2ndQ
		9週	双極性の定理①	双極性の定理について理解することができる．
		10週	双極性の定理②	双極性の定理について理解することができる．
		11週	極配置法①	極配置法について理解することができる．
		12週	極配置法②	極配置法について理解できる．
		13週	最適レギュレータ①	最適レギュレータについて理解できる．
		14週	最適レギュレータ①	最適レギュレータについて理解できる．
		15週	倒立振子の制御	倒立振子を例に，これまで学習した事柄を適応することができる．
		16週	定期試験	これまでに学習した内容を理解し，解答することができる．

分類		分野	学習内容	学習内容の到達目標	到達レベル
専門的能力	分野別の専門工学	機械系分野	計測制御	自動制御の定義と種類を説明できる。	5
				フィードバック制御の概念と構成要素を説明できる。	5
				基本的な関数のラプラス変換と逆ラプラス変換を求めることができる。	5
				ラプラス変換と逆ラプラス変換を用いて微分方程式を解くことができる。	5
				伝達関数を説明できる。	5
				ブロック線図を用いて制御系を表現できる。	5
				制御系の過渡特性について説明できる。	5
				制御系の定常特性について説明できる。	5
				制御系の周波数特性について説明できる。	5
				安定判別法を用いて制御系の安定・不安定を判別できる。	5