到達目標
１．ロボットの運動モデルについて説明ができる。（A, d-1, g）
２．ロボットのセンサと計測について説明ができる。（A, d-1, g）
３．モデルを使った簡単な計算ができる。（A, d-1, g）
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安(優) | 標準的な到達レベルの目安(良) | 未到達レベルの目安(不可) |
| 評価項目1 | ロボットの運動モデルについて明確に説明ができ、これに関する演習問題を正確に解くことができる。 | ロボットの運動モデルについて説明ができ、これに関する演習問題を解くことができる。 | ロボットの運動モデルについて説明ができず、これに関する演習問題を解くことができない。 |
| 評価項目2 | ロボットのセンサと計測について明確に説明ができ、これに関する演習問題を正確に解くことができる。 | ロボットのセンサと計測について説明ができ、これに関する演習問題を解くことができる。 | ロボットのセンサと計測について明確に説明ができず、これに関する演習問題を解くことができない。 |
| 評価項目3 | 運動モデルを使った計算を正確に解くことができる。 | 運動モデルを使った計算を解くことができる。 | 運動モデルを使った計算を解くことができない。 |
学科の到達目標項目との関係
学習・教育到達度目標 ④
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JABEE (A)
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JABEE (d-1)
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JABEE (g)
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教育方法等
概要:
移動ロボットとアームロボットの運動モデル、ロボットのセンサ、およびより正確なモデルを得るためのフィルタリング法を学ぶ。
授業の進め方・方法:
１．授業方法は講義と演習を組み合わせて行う。 ２．授業内容に応じて課題を出し、翌週に提出を求める。
注意点:
授業の属性・履修上の区分
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
| 前期 |
| 1stQ |
| 1週 |
イントロダクション |
ロボットの歴史、現状、およびこれからの発展を理解する。
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| 2週 |
移動ロボットの運動モデル |
移動ロボットの運動モデルを理解する。
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| 3週 |
運動モデルのノイズ |
運動モデルのノイズを理解する。
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| 4週 |
移動ロボットの運動モデルの計算① |
移動ロボットの運動モデルの計算法を理解する。
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| 5週 |
移動ロボットの運動モデルの計算② |
移動ロボットの運動モデルの計算法を理解する。
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| 6週 |
計測モデル |
センサを用いて計測する方法を理解する。
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| 7週 |
ベイズフィルタ |
ベイズフィルタの原理と仕組みを理解する。
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| 8週 |
ベイズフィルタの計算 |
ベイズフィルタを使った計算法を理解する。
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| 2ndQ |
| 9週 |
カルマンフィルタ |
カルマンフィルタの原理と仕組みを理解する。
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| 10週 |
カルマンフィルタの計算 |
カルマンフィルタを使った計算法を理解する。
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| 11週 |
パーティクルフィルタ |
パーティクルフィルタの原理と仕組みを理解する。
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| 12週 |
アームロボットの運動モデル①（順運動学） |
アームロボットの運動モデルを理解する
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| 13週 |
アームロボットの運動モデル②(逆運動学) |
アームロボットの運動モデルを理解する
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| 14週 |
アームロボットの運動モデルの計算① |
アームロボットの運動モデルの計算法を理解する。
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| 15週 |
アームロボットの運動モデルの計算② |
アームロボットの運動モデルの計算法を理解する。
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| 16週 |
定期試験 |
これまでの理解を確認できる。
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モデルコアカリキュラムの学習内容と到達目標
| 分類 | 分野 | 学習内容 | 学習内容の到達目標 | 到達レベル | 授業週 |
評価割合
| 試験 | 発表 | 相互評価 | 態度 | ポートフォリオ | その他 | 合計 |
| 総合評価割合 | 70 | 0 | 0 | 0 | 0 | 30 | 100 |
| 基礎的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 専門的能力 | 70 | 0 | 0 | 0 | 0 | 30 | 100 |
| 分野横断的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |