到達目標
・ロボットの発展，技術的背景などについて述べることができる．
・ロボットの基本的な構成要素であるセンサとアクチュエータについて説明できる．
・ロボット工学の最も基礎的な概念であるマニピュレータの運動学について理解し，その順運動学問題を解くことができる．
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
| 評価項目1 | ロボットの発展，技術的背景などについて詳しく説明できる． | ロボットの発展，技術的背景などについて説明できる． | ロボットの発展，技術的背景などについて説明できない． |
| 評価項目2 | ロボットの基本的な構成要素であるセンサとアクチュエータについて詳しく説明できる． | ロボットの基本的な構成要素であるセンサとアクチュエータについて説明できる． | ロボットの基本的な構成要素であるセンサとアクチュエータについて説明できない． |
| 評価項目3 | マニピュレータの運動学について十分に理解し，その様々な順運動学問題を解くことができる． | マニピュレータの運動学について理解し，その順運動学問題を解くことができる． | マニピュレータの運動学について理解できず，その順運動学問題を解くことができない． |
学科の到達目標項目との関係
教育方法等
概要:
本講義では，まずロボットの発展や技術的背景を述べる．次にロボットに多用されるセンサとアクチュエータについて概説し，最後にロボット工学の最も基礎的な概念であるマニピュレータの運動学について講義を行う．
授業の進め方・方法:
板書を中心とした座学で授業を進める．
授業内容は以下の通りです．
・ロボットの発展と技術的背景
・ロボットの構成要素：センサとアクチュエータ
・ロボットの機構と順運動学（同時変換行列とDH法）
注意点:
授業の属性・履修上の区分
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
| 後期 |
| 3rdQ |
| 1週 |
ロボットの発展と技術的背景 |
ロボットの発展と技術的背景について学ぶ．
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| 2週 |
ロボットの構成要素：センサ（１） |
ロボットの構成要素であるセンサについて学ぶ．
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| 3週 |
ロボットの構成要素：センサ（２） |
ロボットの構成要素であるセンサについて学ぶ．
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| 4週 |
ロボットの構成要素：アクチュエータ（１） |
ロボットの構成要素であるアクチュエータについて学ぶ．
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| 5週 |
ロボットの構成要素：アクチュエータ（２） |
ロボットの構成要素であるアクチュエータについて学ぶ．
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| 6週 |
ロボットの構成要素：アクチュエータ（３） |
ロボットの構成要素であるアクチュエータについて学ぶ．
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| 7週 |
ロボットの機構 |
ロボットの機構について学ぶ．
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| 8週 |
中間試験 |
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| 4thQ |
| 9週 |
ロボットの順運動学：同時変換行列（１） |
ロボットの順運動学として同時変換行列を学ぶ．
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| 10週 |
ロボットの順運動学：同時変換行列（２） |
ロボットの順運動学として同時変換行列を学ぶ．
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| 11週 |
ロボットの順運動学：同時変換行列（３） |
ロボットの順運動学として同時変換行列を学ぶ．
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| 12週 |
ロボットの順運動学：DH法（１） |
ロボットの順運動学としてDH法を学ぶ．
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| 13週 |
ロボットの順運動学：DH法（２） |
ロボットの順運動学としてDH法を学ぶ．
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| 14週 |
ロボットの順運動学：DH法（３） |
ロボットの順運動学としてDH法を学ぶ．
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| 15週 |
期末試験 |
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| 16週 |
テスト返却
ロボットの順運動学：DH法（４） |
ロボットの順運動学としてDH法を学ぶ．
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評価割合
| 試験 | 発表 | 態度 | ポートフォリオ | その他 | 合計 |
| 総合評価割合 | 80 | 0 | 0 | 0 | 20 | 100 |
| 基礎的能力 | 40 | 0 | 0 | 0 | 10 | 50 |
| 専門的能力 | 40 | 0 | 0 | 0 | 10 | 50 |