到達目標
１．状態空間法で制御対象を表すことができる。状態フィードバック制御について理解できる
２．ロボットの特長，動作させる原理を説明できる。ロボットの機構解析の基礎について理解できる
３．ロボットを動作させる基礎的な原理および制御方法，制御手法について理解できる
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
| 評価項目1 | 状態空間法を用いた制御系設計ができる | 状態空間法の制御手法を説明できる | 状態空間法の制御手法を説明できない |
| 評価項目2 | ロボットの要素技術を用いてロボットの駆動方式を説明できる | ロボットの駆動方式を理解できる | ロボットの駆動方式が理解できない |
| 評価項目3 | ロボットの数式を用いてロボットの制御方式を説明できる | ロボットの制御システムを理解できる | ロボットの制御システムを理解できない |
学科の到達目標項目との関係
教育方法等
概要:
１．状態空間法を用いた制御系設計手法について学習する
２．ロボットを構成する基本要素，システム技術を学習する
３．ロボットの運動学，動力学，制御手法について学習する
授業の進め方・方法:
１．授業は講義形式で行う
２．授業中に演習等を行う
３．授業90分間に対してレポートを含め，各自180分以上の予習復習をおこなう
注意点:
１．身の周りにある制御システム，ロボットについて関心をもつこと
２．最新のロボット技術に関心をもつこと
３．レポートの期限内提出を厳守すること
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
| 後期 |
| 3rdQ |
| 1週 |
答案返却
座標変換 |
答案の返却と解説
状態空間表現の座標変換方法が説明できる
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| 2週 |
可制御・可観測性 |
可制御性，可観測性について説明できる
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| 3週 |
状態フィードバック |
状態フィードバック手法について説明できる
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| 4週 |
オブザーバ |
オブザーバについて説明できる
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| 5週 |
ロボットの形態，構造，要素 |
ロボットの形態，構造，要素について説明できる
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| 6週 |
ロボットの制御技術 |
ロボットの制御技術について説明できる
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| 7週 |
ロボットのシステム技術 |
ロボットのシステム技術について説明できる
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| 8週 |
後期中間試験 |
試験実施
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| 4thQ |
| 9週 |
答案返却
マニピュレータの運動学、逆運動学 |
答案の返却と解説
マニピュレータの運動学、逆運動学について説明できる
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| 10週 |
ベクトルの回転、平行移動、姿勢角 |
ベクトルの回転、平行移動、姿勢角について説明できる
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| 11週 |
ヤコビ行列、特異姿勢 |
マニピュレータのヤコビ行列、特異姿勢について説明できる
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| 12週 |
静力学
マニピュレータの動力学、逆動力学１ |
関節トルクとマニピュレータ先端での力の関係を説明できる
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| 13週 |
マニピュレータの動力学、逆動力学２ |
マニピュレータの動力学、逆動力学について説明できる
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| 14週 |
マニピュレータの位置制御 |
マニピュレータの位置制御手法について説明できる
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| 15週 |
マニピュレータの力制御 |
マニピュレータの力制御手法について説明できる
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| 16週 |
学年末試験 |
試験実施
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評価割合
| 試験 | 発表 | 相互評価 | 態度 | ポートフォリオ | レポート | その他 | 合計 |
| 総合評価割合 | 80 | 0 | 0 | 0 | 0 | 20 | 0 | 100 |
| 基礎的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 専門的能力 | 80 | 0 | 0 | 0 | 0 | 20 | 0 | 100 |
| 分野横断的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |