環境物理学入門（教養ゼミⅡ）

ロボットのハードウェア部分を設計する際に必要となるロボット工学の基本事項について学ぶ．主にシリアルリンク機構で構成されたアーム型ロボットを対象とし，これに対する運動学，静力学等の解析が行えるよう基礎力を身につけることを目標とする．動力学解析，代表的な制御手法についても取り扱う．

	理想的な到達レベルの目安	標準的な到達レベルの目安	未到達レベルの目安
評価項目1	位置と姿勢について，ベクトルおよび行列を用いて表現できる．	位置と姿勢について，ベクトルおよび行列を用いた表現を説明できる．	位置と姿勢について，ベクトルおよび行列を用いた表現を説明できない．
評価項目2	代表的なアーム型ロボットの運動学を解析できる．	代表的なアーム型ロボットの運動学解析の要領を説明できる．	代表的なアーム型ロボットの運動学解析の要領を説明できない．
評価項目3	代表的なアーム型ロボットの静力学を解析できる．	代表的なアーム型ロボットの静力学解析の要領を説明できる．	代表的なアーム型ロボットの静力学解析の要領を説明できない．

概要:

アーム型ロボットのハードウェア・ソフトウェアを構築する際に必要となるロボット工学の基本事項について学ぶ．

授業の進め方・方法:

メカトロニクス，計測制御工学，応用メカトロニクス，ロボティクス等に関連した内容を取り扱う科目である．これまで学習してきたメカトロニクスの知識をさらに発展させる位置づけであり，主にアーム型ロボットに注目して，メカトロニクスシステムの構築手法の基本を習得する．

注意点:

物理（力学），線形代数，機構学等の知識が必要となる．

分類		分野	学習内容	学習内容の到達目標	到達レベル	授業週
専門的能力	分野別の専門工学	機械系分野	計測制御	フィードバック制御の概念と構成要素を説明できる。	2