メカトロ創造設計AⅠ

科目基礎情報

学校	富山高等専門学校	開講年度	令和05年度 (2023年度)
授業科目	メカトロ創造設計AⅠ
科目番号	0117	科目区分	専門 / 選択
授業形態	授業	単位の種別と単位数	履修単位: 1
開設学科	電気制御システム工学科	対象学年	4
開設期	前期	週時間数	2
教科書/教材
担当教員	佐藤 圭祐

到達目標

1.リアルタイムOSの動作を理解し，応用プログラムを作成することができる．
2.与えられた課題に対し，マインドマップを作成し，複数の仲間と分業して一つのシステムを構築することができる．
3.自らの成果をわかりやすく発表することができる．

ルーブリック

	理想的な到達レベルの目安	標準的な到達レベルの目安	未到達レベルの目安
A1.リアルタイムOSの理解と活用	複数のタスクを配置してロボットを安定に制御することができる．	複数のタスクを用いてロボットを制御することができる	複数のタスクを用いることができない．
A2.マインドマップに基づくシステムの設計と改良	マインドマップに基づき複数人でプログラムを開発し，設計通りまとめ上げることができる．	マインドマップに基づきプログラムを開発することができる．	マインドマップにも基づきプログラムを開発することができない．
A3.自らの成果を分かりやすく発表する．	プレゼンツールを用いるとともに身振り手振りを交えて自分の成果を分かりやすく発表することができる．	レゼンツールを用いて自分の成果を分かりやすく発表することができる．	わかりやすく発表することができない．

学科の到達目標項目との関係

ディプロマポリシー DP2 （電気⼯学，電⼦⼯学，情報⼯学の専⾨基盤知識を修得し，実験・実習および演習・実技を通してその知識をものづくり，創造的技術開発に応⽤・実践できる）

ディプロマポリシー DP4 （⾃分の意⾒を論理的に表現し，周囲と理解・尊重しあうコミュニケーション⼒を⾝に付けている）

教育方法等

概要:

ロボットを制御するプログラムを，チームにより設計・開発し，まとめ上げる．最後にプレゼンテーションと競技を行い，お互いに評価しあう．

授業の進め方・方法:

リアルタイムOSを用いた倒立型ロボットの制御プログラムの開発を題材に演習を行う．
○授業外学習について
事前に行う準備学習：前回の講義の復習および予習を行ってから授業に臨むこと
（授業外学習・事前）授業内容を予習しておくこと
（授業外学習・事後）授業内容の復習を行うこと
○単位追認について
総合評価が60点に満たない者に対して，願い出しかつ十分な学習が認められる場合に追認試験を行う．試験範囲は, シラバスの全範囲とする．追認試験の結果、単位の修得が認められた者にあっては，総合評価を60点とする．評価方法及び評価基準は本試験と同じく筆記試験のみの評価とする．

注意点:

授業の属性・履修上の区分

アクティブラーニング

ICT 利用

授業計画

		週	授業内容	週ごとの到達目標
前期
	1stQ
		1週	実験用走行体製作	ETロボコン競技車体を製作する．
		2週	ソフトウエア設計について	ソフトウエア設計の考え方と方法論について学ぶ
		3週	マルチタスク・リアルタイムOS	マルチタスク・リアルタイムOSに関する説明と組み込みコンピュータによくつかわれるTOPPERSに関する説明を学ぶ．
		4週	ロボット要素技術（1）	PIDによるスタンド（テールモータ）のコントロールプログラムについて実験を行う．
		5週	ロボット要素技術（2）	PIDによるライントレース制御の安定化とパラメータの設定を実験により調整する．
		6週	ロボット要素技術（3）	直線走行とデッドレコニングおよび機能連携の方法を学ぶ
		7週	課題発表	本講義で競技を行う課題を発表され，グループを編成する．
		8週	ロボット要素技術（4）	データロギング，センサーのノイズ除去などの手法についてまなぶ．またマインドマップを用いて，グループごとにデザインコンセプトを検討する．
	2ndQ
		9週	モデルベース開発	ETロボコンの資料を参考としてデザインコンセプトを考える．
		10週	ソフトウエア開発(1)	グループごとに課題プログラムを開発する．
		11週	ソフトウエア開発(2)	グループごとに課題プログラムを開発する．
		12週	ソフトウエア開発(3)	グループごとに課題プログラムを開発する．
		13週	ソフトウエア開発(4)	グループごとに課題プログラムを開発する．
		14週	プレゼンテーション資料作成	グループに分かれて，プレゼンテーション資料を作成する．
		15週	プログラムコンセプト発表会	グループごとにプログラムコンセプトを発表する．
		16週	競技会	競技会を行い，参加者によりお互いに評価する．

評価割合

	試験	発表	相互評価	態度	ポートフォリオ	その他	合計
総合評価割合	0	10	10	0	0	80	100
基礎的能力	0	0	0	0	0	40	40
専門的能力	0	0	0	0	0	40	40
分野横断的能力	0	10	10	0	0	0	20