到達目標
・車輪型ロボットの特性について説明でき，脚型，クローラ型など他方式を比較して利点，欠点を理解する．
・独立対向２輪駆動方式の操舵理論の方程式を導く能力を修得する．
・車輪型ロボットのプラットフォームを各機構要素を適切に配置して設計を行う能力を修得する．
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
| 評価項目1 | 車車輪付きロボットの特徴を理解し,明確に説明することができる。 | 車輪付きロボットの特徴を理解し,説明することができる。 | 車輪型ロボットの特性について説明できない． |
| 評価項目2 | 独立対向２輪駆動方式の操舵理論の方程式を導ける． | 車輪型ロボットの操舵システムについて説明できる． | 車輪型ロボットの操舵システムについて説明できない． |
| 評価項目3 | 車輪型ロボットのプラットフォームを各機構要素を適切に配置して設計できる． | 車輪型ロボットのプラットフォームを設計できる． | 車輪型ロボットのプラットフォームの設計ができない． |
学科の到達目標項目との関係
学習・教育到達度目標 A-6
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JABEE 1(2)(d)(1)
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JABEE 1(2)(e)
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ディプロマポリシー 1
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教育方法等
概要:
ロボットの移動方式である車輪型，脚型，クローラ型などの各方式のメリット，デメリットに関して理解する．さらに車輪型移動方式の操舵理論に関して学習する．また，実際に車輪型移動ロボットのプラットフォームの設計を行う．
授業の進め方・方法:
教員による講義，ならびに実習．
注意点:
製図道具を持参すること
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
| 後期 |
| 3rdQ |
| 1週 |
人間共存型ロボットの移動機構に関する講義 |
様々な移動方式の利点，欠点，駆動輪と従輪，ナイフエッジモデル，サスペンションなどに関して学習する．
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| 2週 |
〃 |
様々な車輪型移動ロボットの操舵方式，左右独立駆動型，舵取り車輪型，差動減速機，アッカーマンリンク機構などに関して学習する．
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| 3週 |
〃 |
アーティキュレートステアリング，3輪型での操舵システムなどに関して学習する．
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| 4週 |
車輪型移動ロボットの運動学に関する講義 |
左右独立駆動方式の運動学に関して学習する．
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| 5週 |
〃 |
〃
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| 6週 |
問題演習 |
車輪型移動ロボットの運動学に関する講義の問題を解き，理解を深める．
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| 7週 |
様々な人間共存型ロボットの研究と調査研究に関する講義 |
ロボット研究に関する講義を受講し，レポートを作成する．
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| 8週 |
〃 |
〃
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| 4thQ |
| 9週 |
移動ロボットの設計 |
ロボットの全体設計，様々なパーツの選定と各種機構部品の配置，ギア選定を行うことができる．
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| 10週 |
〃 |
〃
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| 11週 |
〃 |
〃
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| 12週 |
〃 |
〃
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| 13週 |
〃 |
〃
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| 14週 |
〃 |
〃
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| 15週 |
〃 |
〃
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| 16週 |
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モデルコアカリキュラムの学習内容と到達目標
| 分類 | 分野 | 学習内容 | 学習内容の到達目標 | 到達レベル | 授業週 |
| 基礎的能力 | 数学 | 数学 | 数学 | 整式の加減乗除の計算や、式の展開ができる。 | 4 | |
| 分数式の加減乗除の計算ができる。 | 4 | |
| 実数・絶対値の意味を理解し、絶対値の簡単な計算ができる。 | 4 | |
| 解の公式等を利用して、2次方程式を解くことができる。 | 4 | |
| 簡単な連立方程式を解くことができる。 | 4 | |
| 行列の定義を理解し、行列の和・差・スカラーとの積、行列の積を求めることができる。 | 4 | |
| 行列式の定義および性質を理解し、基本的な行列式の値を求めることができる。 | 4 | |
評価割合
| 提出物 | | | | | | 合計 |
| 総合評価割合 | 100 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 100 |
| 基礎的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 専門的能力 | 100 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 100 |
| 分野横断的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |