制御工学Ⅱ

科目基礎情報

学校	岐阜工業高等専門学校	開講年度	平成28年度 (2016年度)
授業科目	制御工学Ⅱ
科目番号	0122	科目区分	専門 / 必修
授業形態	講義	単位の種別と単位数	学修単位: 1
開設学科	機械工学科	対象学年	5
開設期	前期	週時間数	1
教科書/教材	専門基礎ライブラリー　制御工学（豊橋技術科学大学・高等専門学校制御工学教育連携プロジェクト・実教出版社）を教科書とする．
担当教員	山田 実

到達目標

「制御工学Ⅰ（４年）」で学んだ古典制御理
論の基礎知識を基に，現代制御理論の考え方
を理解し，実用的な制御系設計を行う能力を
養う．
①制御系の評価ができる
②制御系の補償方法について説明できる
③状態空間モデルを理解できる
④状態フィードバックおよびオブザーバ計法を理解できる
⑤制御系設計法を理解し，応用する能力を修得する

ルーブリック

	理想的な到達レベルの目安	標準的な到達レベルの目安	未到達レベルの目安
評価項目1	実際の制御系の性能（速応性，定常特性）を評価できること．	制御系の性能（速応性，定常特性）を評価できること	制御系の性能（速応性，定常特性）を評価できない．
評価項目2	PID 制御系の補償を設計できる．	PID 制御系の補償方法について説明できること．	PID 制御系の補償方法について説明できない．
評価項目3	実システムの運動方程式から，状態空間モデルを導出できること．	システムに対する状態空間モデルを導出できること．	システムに対する状態空間モデルを導出できない．
評価項目4	状態フィードバックおよびオブザーバの設計ができ，シミュレーションにより評価できること．	状態フィードバックおよびオブザーバの設計ができること．	状態フィードバックおよびオブザーバの設計ができない．
評価項目5	制御系設計を実システムに適用できる．	制御系設計法の分類及び特徴を説明できること．	制御系設計法の分類及び特徴を説明できない．

教育方法等

概要:

授業の進め方・方法:

「制御工学I（４年）」および「機械力学I（４年）」の復習を十分しておくこと．遅刻した場合は授業を中断しても良いので遅れた旨を教員に知らせること．

注意点:

授業計画

		週	授業内容	週ごとの到達目標
前期
	1stQ
		1週	制御工学の歴史
		2週	制御系の性能（速応性）
		3週	制御系の性能（定常特性）
		4週	制御系の設計（極配置法，ゲイン調整）
		5週	制御系の設計（位相遅れ，進み補償）
		6週	PID制御
		7週	現代制御理論の概要
		8週	中間試験
	2ndQ
		9週	状態空間モデル
		10週	状態方程式の解法と安定性
		11週	可制御性と可観測性
		12週	状態フィードバック
		13週	最適制御オブザーバ
		14週	期末試験
		15週	制御工学Ⅱのまとめ
		16週

評価割合

	試験	課題	合計
総合評価割合	200	30	230
得点	200	30	230