到達目標
運動学を中心として，ロボットマニピュレータ制御の基礎を修得する。具体的には以下の項目を目標とする。
① 位置・姿勢表現法の理解
② 静力学の理解
③ 順・逆運動学の理解
④ ヤコビ行列の理解
岐阜高専ディプロマポリシー：（D）
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
| 評価項目1 | マニピュレータの位置・姿勢表現法を理解し，基本的なマニピュレータに関して正確(8 割以上)に計算することができる。 | マニピュレータの位置・姿勢表現法を理解し，基本的なマニピュレータに関してほぼ正確(6 割以上)に計算することができる。 | マニピュレータの位置・姿勢表現法の計算ができない。 |
| 評価項目2 | マニピュレータの静力学を理解し，基本的なマニピュレータに関して正確(8 割以上)に計算することができる。 | マニピュレータの静力学を理解し，基本的なマニピュレータに関してほぼ正確(6 割以上)に計算することができる。 | マニピュレータの静力学の計算ができない。 |
| 評価項目3 | マニピュレータの順・逆運動学を理解し，基本的なマニピュレータに関して正確(8 割以上)に計算することができる。 | マニピュレータの順・逆運動学を理解し，基本的なマニピュレータに関してほぼ正確(6 割以上)に計算することができる。 | マニピュレータの順・逆運動学の計算ができない。 |
| 評価項目4 | マニピュレータのヤコビ行列を理解し，基本的なマニピュレータに関して正確(8 割以上)に計算することができる。 | マニピュレータのヤコビ行列を理解し，基本的なマニピュレータに関してほぼ正確(6 割以上)に計算することができる。 | マニピュレータのヤコビ行列の計算ができない。 |
学科の到達目標項目との関係
教育方法等
概要:
運動学を中心として，ロボットマニピュレータ制御の基礎を修得する。
授業の進め方・方法:
講義形式で授業を行うとともに，演習問題で理解度のチェックを行う。
（事前学習の準備）LMS上の授業資料について調査しておくこと。
英語導入計画：Technical Terms
注意点:
ベクトル演算，力学，制御工学の基礎知識を必要とするので，各自復習しておくこと。
授業の内容を確実に⾝につけるために、予習・復習が必須である。
なお、成績評価には授業外学習の内容が含まれる。
授業の属性・履修上の区分
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
| 前期 |
| 1stQ |
| 1週 |
マニピュレータの運動学（二自由度マニピュレータ）（ALのレベル：C） |
二自由度マニピュレータの運動学の概要について理解する
（授業外学習・事前）LMS上の授業資料について調査しておく（約1時間）
（授業外学習・事後）授業内容を復習し、課題レポートを作成する（約3時間）
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| 2週 |
マニピュレータの運動学（二自由度マニピュレータ）（ALのレベル：C） |
二自由度マニピュレータの運動学の概要について理解する
（授業外学習・事前）LMS上の授業資料について調査しておく（約1時間）
（授業外学習・事後）授業内容を復習し、課題レポートを作成する（約3時間）
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| 3週 |
マニピュレータの運動学（二自由度マニピュレータ）（ALのレベル：C） |
二自由度マニピュレータの運動学の概要について理解する
（授業外学習・事前）LMS上の授業資料について調査しておく（約1時間）
（授業外学習・事後）授業内容を復習し、課題レポートを作成する（約3時間）
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| 4週 |
マニピュレータの運動学（三自由度マニピュレータ）（ALのレベル：C） |
三自由度マニピュレータの運動学の概要について理解する
（授業外学習・事前）LMS上の授業資料について調査しておく（約1時間）
（授業外学習・事後）授業内容を復習し、課題レポートを作成する（約3時間）
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| 5週 |
マニピュレータの運動学（数学的準備）（ALのレベル：C） |
数学的準備の概要について理解する
（授業外学習・事前）LMS上の授業資料について調査しておく（約1時間）
（授業外学習・事後）授業内容を復習し、課題レポートを作成する（約3時間）
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| 6週 |
マニピュレータの運動学（位置と姿勢の記述）（ALのレベル：C） |
回転行列の概要について理解する
（授業外学習・事前）LMS上の授業資料について調査しておく（約1時間）
（授業外学習・事後）授業内容を復習し、課題レポートを作成する（約3時間）
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| 7週 |
マニピュレータの運動学（位置と姿勢の記述）（ALのレベル：C） |
オイラー角の概要について理解する
（授業外学習・事前）LMS上の授業資料について調査しておく（約1時間）
（授業外学習・事後）授業内容を復習し、課題レポートを作成する（約3時間）
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| 8週 |
マニピュレータの運動学（同次変換）（ALのレベル：C） |
同次変換行列の概要について理解する
（授業外学習・事前）LMS上の授業資料について調査しておく（約1時間）
（授業外学習・事後）授業内容を復習し、課題レポートを作成する（約3時間）
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| 2ndQ |
| 9週 |
マニピュレータの運動学（リンクパラメータ）（ALのレベル：C） |
リンクパラメータの概要について理解する
（授業外学習・事前）LMS上の授業資料について調査しておく（約1時間）
（授業外学習・事後）授業内容を復習し、課題レポートを作成する（約3時間）
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| 10週 |
マニピュレータの運動学（順運動学問題）（ALのレベル：C） |
順運動学の概要について理解する
（授業外学習・事前）LMS上の授業資料について調査しておく（約1時間）
（授業外学習・事後）授業内容を復習し、課題レポートを作成する（約3時間）
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| 11週 |
マニピュレータの運動学（順運動学問題）（ALのレベル：C） |
順運動学の概要について理解する
（授業外学習・事前）LMS上の授業資料について調査しておく（約1時間）
（授業外学習・事後）授業内容を復習し、課題レポートを作成する（約3時間）
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| 12週 |
マニピュレータの運動学（逆運動学問題）（ALのレベル：C） |
逆運動学の概要について理解する
（授業外学習・事前）LMS上の授業資料について調査しておく（約1時間）
（授業外学習・事後）授業内容を復習し、課題レポートを作成する（約3時間）
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| 13週 |
マニピュレータの運動学（リンク速度間の関係）（ALのレベル：C） |
リンク速度間関係式の概要について理解する
（授業外学習・事前）LMS上の授業資料について調査しておく（約1時間）
（授業外学習・事後）授業内容を復習し、課題レポートを作成する（約3時間）
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| 14週 |
マニピュレータの運動学（ヤコビ行列と特異姿勢）（ALのレベル：C） |
ヤコビ行列の概要について理解する
（授業外学習・事前）LMS上の授業資料について調査しておく（約1時間）
（授業外学習・事後）授業内容を復習し、課題レポートを作成する（約3時間）
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| 15週 |
期末試験 |
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| 16週 |
ロボット工学Ⅰのまとめ |
ロボット工学Ⅰの内容を総括し、理解する
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モデルコアカリキュラムの学習内容と到達目標
| 分類 | 分野 | 学習内容 | 学習内容の到達目標 | 到達レベル | 授業週 |
評価割合
| 試験 | 課題 | 合計 |
| 総合評価割合 | 100 | 50 | 150 |
| 得点 | 100 | 50 | 150 |