ロボット工学Ⅱ

科目基礎情報

学校 岐阜工業高等専門学校 開講年度 平成29年度 (2017年度)
授業科目 ロボット工学Ⅱ
科目番号 0263 科目区分 専門 / 選択
授業形態 講義 単位の種別と単位数 学修単位: 1
開設学科 電子制御工学科 対象学年 5
開設期 後期 週時間数 1
教科書/教材 ロボット制御基礎論(吉川恒夫,コロナ社)
担当教員 北川 秀夫

目的・到達目標

運動学,動力学を中心として,ロボット制御技術の基礎を修得する。具体的には以下の項目を目標とする。
① マニピュレータの動力学の理解
② マニピュレータの位置・力制御方法の理解
③ 移動ロボットの機構・特徴・制御方法の理解

ルーブリック

理想的な到達レベルの目安標準的な到達レベルの目安未到達レベルの目安
評価項目1マニピュレータの動力学が(8割以上)理解できること。マニピュレータの動力学が(6割以上)理解できること。マニピュレータの動力学が理解できない。
評価項目2マニピュレータの位置・力制御方法が(8割以上)理解できること。マニピュレータの位置・力制御方法が(6割以上)理解できること。マニピュレータの位置・力制御方法が理解できない。
評価項目3移動ロボットの運動学・制御方法が(8割以上)理解できること。移動ロボットの運動学・制御方法が(6割以上)理解できること。移動ロボットの運動学・制御方法が理解できない。

学科の到達目標項目との関係

教育方法等

概要:
運動学,動力学を中心として,ロボット制御技術の基礎を修得する。
授業の進め方と授業内容・方法:
講義形式で授業を行うとともに,演習問題で理解度のチェックを行う。
注意点:
ベクトル演算,力学,制御工学の基礎知識を必要とするので,各自復習しておくこと。
学習・教育目標:(D-4)100%
JABEE基準1(1):(d)

授業計画

授業内容・方法 週ごとの到達目標
後期
3rdQ
1週 マニピュレータの動力学(ラグランジュ法) ラグランジュ法を用いた逆動力学計算の理解
(教室外学修)ラグランジュ法を用いた逆動力学計算の理解および演習
2週 マニピュレータの動力学(ラグランジュ法)(ALのレベル:C) ラグランジュ法を用いた逆動力学計算の理解
(教室外学修)ラグランジュ法を用いた逆動力学計算の理解および演習
3週 マニピュレータの動力学(ニュートン・オイラー法) ニュートン・オイラー法を用いた逆動力学計算の理解
(教室外学修)ニュートン・オイラー法を用いた逆動力学計算の理解および演習
4週 マニピュレータの動力学(ニュートン・オイラー法) ニュートン・オイラー法を用いた逆動力学計算の理解
(教室外学修)ニュートン・オイラー法を用いた逆動力学計算の理解および演習
5週 マニピュレータの動力学(ニュートン・オイラー法)(ALのレベル:C) ニュートン・オイラー法を用いた逆動力学計算の理解
(教室外学修)ニュートン・オイラー法を用いた逆動力学計算の理解および演習
6週 マニピュレータの位置制御(目標軌道生成) 軌道生成法の理解
(教室外学修)軌道生成法の理解および演習
7週 マニピュレータの位置制御(目標軌道生成)(ALのレベル:C) 軌道生成法の理解
(教室外学修)軌道生成法の理解および演習
8週 中間試験
4thQ
9週 マニピュレータの位置制御(線形フィードバック制御) マニピュレータの位置制御方法の理解
(教室外学修)位置制御方法の理解および演習
10週 マニピュレータの力制御(インピーダンス制御) インピーダンス制御の理解
(教室外学修)インピーダンス制御の理解および演習
11週 マニピュレータの力制御(ハイブリッド制御) ハイブリッド制御の理解
(教室外学修)ハイブリッド制御の理解および演習
12週 車輪型移動ロボットの力学と制御(運動学) 車輪型移動ロボットの運動学の理解
(教室外学修)車輪型移動ロボットの運動学の理解および演習
13週 歩行ロボットの力学と制御(基礎理論と静的安定性) 歩行ロボットの機構・制御方法の理解
(教室外学修)歩行ロボットの機構・制御方法の理解および演習
14週 歩行ロボットの力学と制御(静歩行制御・動歩行の基礎) 歩行ロボットの機構・制御方法の理解
(教室外学修)歩行ロボットの機構・制御方法の理解および演習
15週 ロボット工学Ⅱのまとめ ロボット工学の概要の理解
16週

評価割合

試験課題合計
総合評価割合10020120
得点10020120