到達目標
運動学,動力学を中心として,ロボット制御技術の基礎を修得する。具体的には以下の項目を目標とする。
① マニピュレータの動力学の理解
② マニピュレータの位置・力制御方法の理解
③ 移動ロボットの機構・特徴・制御方法の理解
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
評価項目1 | マニピュレータの動力学が(8割以上)理解できること。 | マニピュレータの動力学が(6割以上)理解できること。 | マニピュレータの動力学が理解できない。 |
評価項目2 | マニピュレータの位置・力制御方法が(8割以上)理解できること。 | マニピュレータの位置・力制御方法が(6割以上)理解できること。 | マニピュレータの位置・力制御方法が理解できない。 |
評価項目3 | 移動ロボットの運動学・制御方法が(8割以上)理解できること。 | 移動ロボットの運動学・制御方法が(6割以上)理解できること。 | 移動ロボットの運動学・制御方法が理解できない。 |
学科の到達目標項目との関係
教育方法等
概要:
運動学,動力学を中心として,ロボット制御技術の基礎を修得する。
授業の進め方・方法:
講義形式で授業を行うとともに,演習問題で理解度のチェックを行う。
注意点:
ベクトル演算,力学,制御工学の基礎知識を必要とするので,各自復習しておくこと。
学習・教育目標:(D-4)100%
JABEE基準1(1):(d)
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
後期 |
3rdQ |
1週 |
マニピュレータの動力学(ラグランジュ法) |
ラグランジュ法を用いた逆動力学計算の理解 (教室外学修)ラグランジュ法を用いた逆動力学計算の理解および演習
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2週 |
マニピュレータの動力学(ラグランジュ法)(ALのレベル:C) |
ラグランジュ法を用いた逆動力学計算の理解 (教室外学修)ラグランジュ法を用いた逆動力学計算の理解および演習
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3週 |
マニピュレータの動力学(ニュートン・オイラー法) |
ニュートン・オイラー法を用いた逆動力学計算の理解 (教室外学修)ニュートン・オイラー法を用いた逆動力学計算の理解および演習
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4週 |
マニピュレータの動力学(ニュートン・オイラー法) |
ニュートン・オイラー法を用いた逆動力学計算の理解 (教室外学修)ニュートン・オイラー法を用いた逆動力学計算の理解および演習
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5週 |
マニピュレータの動力学(ニュートン・オイラー法)(ALのレベル:C) |
ニュートン・オイラー法を用いた逆動力学計算の理解 (教室外学修)ニュートン・オイラー法を用いた逆動力学計算の理解および演習
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6週 |
マニピュレータの位置制御(目標軌道生成) |
軌道生成法の理解 (教室外学修)軌道生成法の理解および演習
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7週 |
マニピュレータの位置制御(目標軌道生成)(ALのレベル:C) |
軌道生成法の理解 (教室外学修)軌道生成法の理解および演習
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8週 |
中間試験 |
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4thQ |
9週 |
マニピュレータの位置制御(線形フィードバック制御) |
マニピュレータの位置制御方法の理解 (教室外学修)位置制御方法の理解および演習
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10週 |
マニピュレータの力制御(インピーダンス制御) |
インピーダンス制御の理解 (教室外学修)インピーダンス制御の理解および演習
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11週 |
マニピュレータの力制御(ハイブリッド制御) |
ハイブリッド制御の理解 (教室外学修)ハイブリッド制御の理解および演習
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12週 |
車輪型移動ロボットの力学と制御(運動学) |
車輪型移動ロボットの運動学の理解 (教室外学修)車輪型移動ロボットの運動学の理解および演習
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13週 |
歩行ロボットの力学と制御(基礎理論と静的安定性) |
歩行ロボットの機構・制御方法の理解 (教室外学修)歩行ロボットの機構・制御方法の理解および演習
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14週 |
歩行ロボットの力学と制御(静歩行制御・動歩行の基礎) |
歩行ロボットの機構・制御方法の理解 (教室外学修)歩行ロボットの機構・制御方法の理解および演習
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15週 |
ロボット工学Ⅱのまとめ |
ロボット工学の概要の理解
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16週 |
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モデルコアカリキュラムの学習内容と到達目標
分類 | 分野 | 学習内容 | 学習内容の到達目標 | 到達レベル | 授業週 |
評価割合
| 試験 | 課題 | 合計 |
総合評価割合 | 100 | 20 | 120 |
得点 | 100 | 20 | 120 |