到達目標
１．ロボットの軌道生成、運動方程式を導出できる。
２．ロボットの制御方法を説明できる。
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
| 評価項目1
運動学を計算できる（C3-3） | □順運動学、逆運動学を計算できる。 | □順運動学、逆運動学を計算できる。 | □順運動学、逆運動学を計算できない |
| 評価項目2
動力学を計算できる（C3-3） | □順動力学、逆学動力学を計算できる。 | □運動方程式を導出できる | □運動方程式を導出できない |
| 評価項目3
軌道生成を計算できる（C3-3） | □軌道生成を計算できる。 | □軌道生成を計算できる。 | □軌道生成を計算できない |
学科の到達目標項目との関係
【本校学習・教育目標（本科のみ）】 ３
説明
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教育方法等
概要:
ロボットの運動制御の基礎について学ぶ｡主に多関節ロボットの運動制御のための基礎理論について講義 する。講義に関する課題を出題し次回までレポートを提出する。
授業の進め方・方法:
ロボットの運動制御の基礎について学ぶ｡主に多関節ロボットの運動制御のための基礎理論について講義 する。講義に関する課題を出題し次回までレポートを提出する。
注意点:
試験や課題レポート等は、JABEE 、大学評価・学位授与機構、文部科学省の教育実施検査に使用することがあります。授業参観される教員は当該授業が行われる少なくとも1週間前に教科目担当教員へ連絡してください。
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
| 後期 |
| 3rdQ |
| 1週 |
ロボットとは |
概論
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| 2週 |
剛体の運動 |
並進運動・回転運動
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| 3週 |
剛体の運動 |
演習
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| 4週 |
ロボットの動力学 |
ニュートン・オイラー方程式
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| 5週 |
確認試験Ⅰ |
ロボットの運動方程式
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| 6週 |
電動モータの制御 |
電流制御、速度制御、位置制御
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| 7週 |
動的制御 |
関節角制御
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| 8週 |
動的制御 |
サーボ系を含む動力学
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| 4thQ |
| 9週 |
ロボットの運動学 |
順運動学・逆運動学
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| 10週 |
ロボットの運動学 |
特異点，軌道生成
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| 11週 |
確認試験Ⅱ |
順逆運動学計算
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| 12週 |
ロボット見学 |
実際のロボットの動作・機能調査
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| 13週 |
ロボット見学 |
実際のロボットの動作・機能調査
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| 14週 |
ロボット見学 |
実際のロボットの動作・機能調査
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| 15週 |
まとめ |
授業アンケート等
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| 16週 |
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モデルコアカリキュラムの学習内容と到達目標
| 分類 | 分野 | 学習内容 | 学習内容の到達目標 | 到達レベル | 授業週 |
評価割合
| 試験 | レポート | 相互評価 | 態度 | ポートフォリオ | その他 | 合計 |
| 総合評価割合 | 80 | 20 | 0 | 0 | 0 | 0 | 100 |
| 基礎的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 専門的能力 | 80 | 20 | 0 | 0 | 0 | 0 | 100 |
| 分野横断的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |