制御工学Ａ

科目基礎情報

学校	豊田工業高等専門学校	開講年度	2017
授業科目	制御工学Ａ
科目番号	15107	科目区分	専門 / 選択
授業形態	講義	単位の種別と単位数	学修単位: 2
開設学科	機械工学科	対象学年	5
開設期	前期	週時間数	2
教科書/教材	専門基礎ライブラリー制御工学，豊橋技術科学大学・高等専門学校　制御工学教育連携プロジェクトISBN：978-4-407-32575-1
担当教員	近藤 尚生

到達目標

(ア)簡単な自動制御系の解析、設計に必要なラプラス変換、逆変換ができる。
(イ)簡単な要素の伝達関数を求めることができる。
(ウ)ブロック線図の基本結合法則、等価変換を使って、簡単な制御系の伝達関数を求めることができる。
(エ)制御系の伝達関数とインパルス応答の関係を理解する。
(オ)簡単な制御系の伝達関数に対して、ステップ応答を求めることができる。
(カ)伝達関数と周波数伝達関数の関係を理解し、簡単な制御系の伝達関数のベクトル軌跡が描ける。
(キ)ボード線図の特徴を使い、簡単な制御系の伝達関数に対してボード線図が描ける。

ルーブリック

	理想的な到達レベルの目安	理想的な到達レベルの目安（良）	理想的な到達レベルの目安（不可）
	自動制御系の解析、設計に必要な応用的なラプラス変換、逆変換ができる。	自動制御系の解析、設計に必要な基本的なラプラス変換、逆変換ができる。	自動制御系の解析、設計に必要な基本的なラプラス変換、逆変換ができない。
	応用的な要素の伝達関数を求めることができる。	基本的な要素の伝達関数を求めることができる。	基本的な要素の伝達関数を求めることができない。
	ブロック線図の基本結合法則、等価変換を使って、応用的な制御系の伝達関数を求めることができる。	ブロック線図の基本結合法則、等価変換を使って、基本的な制御系の伝達関数を求めることができる。	ブロック線図の基本結合法則、等価変換を使って、基本的な制御系の伝達関数を求めることができない。
	制御系の伝達関数とインパルス応答の応用的な関係を理解できる。	制御系の伝達関数とインパルス応答の基本的な関係を理解できる。	制御系の伝達関数とインパルス応答の基本的な関係を理解できない。
	応用的な制御系の伝達関数に対して、ステップ応答を求めることができる。	基本的な制御系の伝達関数に対して、ステップ応答を求めることができる。	基本的な制御系の伝達関数に対して、ステップ応答を求めることができない。
	伝達関数と周波数伝達関数の関係を理解し、応用的な制御系の伝達関数のベクトル軌跡が描ける。	伝達関数と周波数伝達関数の関係を理解し、基本的な制御系の伝達関数のベクトル軌跡が描ける。	伝達関数と周波数伝達関数の関係を理解し、基本的な制御系の伝達関数のベクトル軌跡が描けない。
	ボード線図の特徴を使い、応用的な制御系の伝達関数に対してボード線図が描ける。	ボード線図の特徴を使い、基本的な制御系の伝達関数に対してボード線図が描ける。	ボード線図の特徴を使い、基本的な制御系の伝達関数に対してボード線図が描けない。

教育方法等

概要:

各種機械の高度化のために、制御工学の重要性がますます高まっている。このため、機械工学分野に携わる技術者として必要である制御工学の基礎として、古典制御理論に基づく一入出力の線形制御系について基本的事項を学ぶ。まず、制御工学に必要な基礎的数学や自動制御系(ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸ制御系)の表現法について説明する。そして、制御系の基本特性である過渡応答や周波数応答について学ぶ。

授業の進め方・方法:

注意点:

継続的に授業内容の予習・復習を行うこと。授業内容に関する課題（レポート）を課すので、決められた期日までに提出すること。

授業計画

		週	授業内容	週ごとの到達目標
前期
	1stQ
		1週	自動制御の基礎概念と自動制御系(ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸ制御系)の基本構成、ラプラス変換の導入	自動制御の基礎概念と自動制御系(ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸ制御系)の基本構成、ラプラス変換が理解できる。
		2週	自動制御系の解析、設計に必要なラプラス変換、逆変換の取扱い方（ラプラス変換、逆変換の課題）	自動制御系の解析、設計に必要なラプラス変換、逆変換の取扱い方（ラプラス変換、逆変換の課題）が理解できる。
		3週	自動制御系の解析、設計に必要なラプラス変換、逆変換の取扱い方（ラプラス変換、逆変換の課題）	自動制御系の解析、設計に必要なラプラス変換、逆変換の取扱い方（ラプラス変換、逆変換の課題）が理解できる。
		4週	自動制御系を表現するための伝達関数の考え方、要素の伝達関数の例（伝達関数を求める課題）	自動制御系を表現するための伝達関数の考え方、要素の伝達関数の例（伝達関数を求める課題）が理解できる。
		5週	自動制御系を表現するための伝達関数の考え方、要素の伝達関数の例（伝達関数を求める課題）	自動制御系を表現するための伝達関数の考え方、要素の伝達関数の例（伝達関数を求める課題）が理解できる。
		6週	自動制御系を表現するためのブロック線図の描き方、ブロック線図の基本結合法則および等価変換（ブロック線図の等価交換の課題）	自動制御系を表現するためのブロック線図の描き方、ブロック線図の基本結合法則および等価変換（ブロック線図の等価交換の課題）が理解できる。
		7週	自動制御系を表現するためのブロック線図の描き方、ブロック線図の基本結合法則および等価変換（ブロック線図の等価交換の課題）	自動制御系を表現するためのブロック線図の描き方、ブロック線図の基本結合法則および等価変換（ブロック線図の等価交換の課題）
		8週	自動制御系の過渡応答特性であるインパルス応答、ステップ応答（過渡応答を求める課題）	自動制御系の過渡応答特性であるインパルス応答、ステップ応答（過渡応答を求める課題）
	2ndQ
		9週	自動制御系の過渡応答特性であるインパルス応答、ステップ応答（過渡応答を求める課題）	自動制御系の過渡応答特性であるインパルス応答、ステップ応答（過渡応答を求める課題）が理解できる。
		10週	自動制御系の周波数応答および周波数伝達関数（周波数伝達関数を求める課題）	自動制御系の周波数応答および周波数伝達関数（周波数伝達関数を求める課題）が理解できる。
		11週	自動制御系の周波数応答特性を表現するためのベクトル軌跡（ベクトル軌跡を描く課題）	自動制御系の周波数応答特性を表現するためのベクトル軌跡（ベクトル軌跡を描く課題）が理解できる。
		12週	自動制御系の周波数応答特性を表現するためのベクトル軌跡（ベクトル軌跡を描く課題）	自動制御系の周波数応答特性を表現するためのベクトル軌跡（ベクトル軌跡を描く課題）が理解できる。
		13週	自動制御系の周波数応答特性を表現するためのボード線図（ボード線図を描く課題）	自動制御系の周波数応答特性を表現するためのボード線図（ボード線図を描く課題）が理解できる。
		14週	自動制御系の周波数応答特性を表現するためのボード線図（ボード線図を描く課題）	自動制御系の周波数応答特性を表現するためのボード線図（ボード線図を描く課題）が理解できる。
		15週	前期のまとめ	前期のまとめを行う。
		16週

評価割合

	中間試験	定期試験	課題	合計
総合評価割合	30	50	20	100
専門的能力	30	50	20	100