到達目標
１ 知能機械工学の学習の目的が理解できる。
２ 知能機械工学を学習するための基礎となる数学・物理学が理解できる。
３ ロボットの運動学と動力学の基礎が理解できる。
４ ロボットの要素学が理解できる。
５ ロボットの基礎的な制御が理解できる。
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
| 評価項目1 | 知能機械工学の学習の目的が十分理解できる。 | 知能機械工学の学習の目的が理解できる。 | 知能機械工学の学習の目的が理解できない。 |
| 評価項目2 | 知能機械工学を学習するための基礎となる数学・物理学が十分理解できる。 | 知能機械工学を学習するための基礎となる数学・物理学が理解できる。 | 知能機械工学を学習するための基礎となる数学・物理学が理解できない。 |
| 評価項目3 | ロボットの運動学と動力学の基礎が十分理解できる。 | ロボットの運動学と動力学の基礎が理解できる。 | ロボットの運動学と動力学の基礎が理解できない。 |
| 評価項目4 | ロボットの要素学が十分理解できる。 | ロボットの要素学が理解できる。 | ロボットの要素学が理解できない。 |
| 評価項目5 | ロボットの基礎的な制御が十分理解できる。 | ロボットの基礎的な制御が理解できる。 | ロボットの基礎的な制御が理解できない。 |
学科の到達目標項目との関係
教育方法等
概要:
【授業目的】
ロボットと定義される知能化機械には，人間型ロボットから自動車を生産するF.A.ロボットまで様々に分類される。本講義では，機械的な側面からロボットに関する力学や設計に焦点を当て，またロボットの制御についても学習する。
【Course Objectives】
The purpose of this subject is to understand the robotics technique, which is based by mechanical engineering.
授業の進め方・方法:
【授業方法】
・講義を中心に授業を進める。
・授業時間内に数問の演習問題を課す。
・必要に応じて資料を配付する。
・適宜レポート課題を与える。
【学習方法】
１．機械工学や電気工学の実践的な知識と技術を常に意識する。
２．技術を裏付ける科学としての数学，物理の基礎知識をしっかり習得する。
３．自らがロボットを創造・製作することを意識して学習する。
注意点:
【定期試験の実施方法】
中間・期末の２回の試験を行う。時間は50分とする。電卓持ち込みを可とする。
【成績の評価方法・評価基準】
成績の評価方法は中間・期末の２回の試験の平均値で定期試験結果を評価する（80％）。その他，各単元の演習や必要に応じて課すレポート課題の内容の評価（20％）との合計をもって総合成績とする。達成目標に基づき，知能機械工学の学習の目的，ロボット工学を学習するための基礎となる数学・物理学，ロボットの運動学と動力学，ロボットの要素学，ロボットの基礎的な制御などの各項目について，理解と応用の観点からその到達度を評価基準とする。
【履修上の注意】
毎授業には電卓を持参すること。
【教員の連絡先】
研究室 Ａ棟３階（Ａ-308）
内線電話 8937
e-mail: nisiyamaアットマークmaizuru-ct.ac.jp（アットマークを＠に変えること）
授業の属性・履修上の区分
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
| 後期 |
| 3rdQ |
| 1週 |
シラバス内容の説明， 知能機械工学を学ぶ目的，ビデオ鑑賞 |
１
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| 2週 |
知能機械工学のための数学・物理学 |
２
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| 3週 |
知能機械工学のための数学・物理学 |
２
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| 4週 |
ロボットアームの運動学：ロボットアームの機構，姿勢の表現 |
３
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| 5週 |
ロボットアームの運動学：順運動学計算 |
３
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| 6週 |
ロボットアームの運動学：逆運動学計算 |
３
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| 7週 |
ロボットアームの運動学：ヤコビ行列，特異姿勢 |
３
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| 8週 |
中間試験 |
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| 4thQ |
| 9週 |
ロボットアームの力学：力のつり合い，材料強度，慣性モーメント |
３
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| 10週 |
ロボットアームの力学：ロボットアームの静力学，動力学 |
３
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| 11週 |
ロボットアームの力学：ロボットアームの逆動力学，順動力学 |
３
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| 12週 |
ロボットの要素学 ：ロボットの機械要素 |
４
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| 13週 |
ロボットの要素学：ロボットのアクチュエータとセンサ |
４
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| 14週 |
ロボットの制御学 ：ロボットのモデル化 |
５
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| 15週 |
ロボットの制御学：ロボット制御の基礎 |
５
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| 16週 |
（15週目の後に期末試験を実施）
期末試験返却・到達度確認 |
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モデルコアカリキュラムの学習内容と到達目標
| 分類 | 分野 | 学習内容 | 学習内容の到達目標 | 到達レベル | 授業週 |
評価割合
| 試験 | 発表 | 相互評価 | 態度 | ポートフォリオ | その他 | 合計 |
| 総合評価割合 | 80 | 0 | 0 | 0 | 20 | 0 | 100 |
| 基礎的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 専門的能力 | 80 | 0 | 0 | 0 | 20 | 0 | 100 |
| 分野横断的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |