到達目標
１ 歯車と減速機について理解する。
２ 移動ロボットの駆動力について理解する。
３ ロボットに使用されるセンサについて理解する。
４ 移動ロボットの位置姿勢の表現と座標変換について理解する。
５ 移動ロボットの順運動学，逆運動学について理解する。
６ 経路計画（ダイクストラ法）と軌道計画について理解する。
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
| 評価項目1 | 歯車の種類，平歯車の動作メカニズム，減速比が説明できる。 | 歯車の種類，減速比が説明できる。 | 歯車の種類，減速比が説明できない。 |
| 評価項目2 | 移動ロボットの駆動力が説明できる。 | 移動ロボットの駆動力が計算できる。 | 移動ロボットの駆動力が計算できない。 |
| 評価項目3 | ロボットに使用されるセンサの動作原理を説明できる。 | ロボットに使用されるセンサが説明できる。 | ロボットに使用されるセンサが説明できない。 |
| 評価項目4 | 移動ロボットの位置姿勢を表現し，座標変換について説明できる。 | 移動ロボットの位置姿勢が表現できる。 | 移動ロボットの位置姿勢が表現できない。 |
| 評価項目5 | 移動ロボットの順運動学，逆運動学について説明できる。 | 移動ロボットの順運動学，逆運動学が計算できる。 | 移動ロボットの順運動学，逆運動学が計算できない。 |
| 評価項目6 | 経路計画（ダイクストラ法）と軌道計画が十分に説明できる。 | 経路計画（ダイクストラ法）と軌道計画が説明できる。 | 経路計画（ダイクストラ法）と軌道計画が説明できない。 |
学科の到達目標項目との関係
教育方法等
概要:
【授業目的】
本科目では，ロボットを製作する際に必要となる，歯車，減速機や移動ロボットの駆動力を学ぶ。また，移動ロボットを制御する上で必要となるセンサ，ロボットの運動学，経路計画，軌道計画の基礎知識を学ぶ。
【Course Objectives】
In this lecture, students will learn a basic knowledge of robots mechanism which is a necessary knowledge to produce a robot. Also, students will learn a basic knowledge of mobile robot's kinematics, path planning and motion planning which are necessary to control robots.
授業の進め方・方法:
【授業方法】
黒板，プロジェクタを使用し，授業を進める。講義内容の理解を深めるため，適宜，レポート課題を与え，提出を求める。
参考書：
宮崎文夫ほか「ロボティクス入門」（共立出版）
米田完ほか「はじめてのロボット創造設計」（講談社）
【学習方法】
１．事前にシラバスを見て教材の該当箇所を読み，疑問点を明確にする。
２．授業では，黒板の説明は必ずノートにとり，わからないところがあれば質問する。質問に答えられるようにする。
３．各回の授業に関連したレポート課題を，復習を兼ねた４時間程度の自己学習の一環として課す。
注意点:
【定期試験の実施方法】
定期試験を行う。時間は50分とする。筆記用具，時計以外の持ち込みは認めない。
【履修上の注意】
レポートは授業開始時に提出すること。特別な事情がない限り，授業開始時以外にレポートは受け取らない。
【成績の評価方法・評価基準】
定期試験結果(60%)および自己学習としてのレポート課題の評価(40%)を合計をもって総合成績とする。到達目標に基づき，各項目の理解の到達度を評価基準とする。
【教員の連絡先】
研究室：A棟3階（A-316）
内線電話：8954
e-mail: y.wakabayashi（アットマーク）maizuru-ct.ac.jp （アットマークは@に変えること）
授業の属性・履修上の区分
授業計画
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|
週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
| 前期 |
| 1stQ |
| 1週 |
シラバス内容の説明，オリエンテーション，ロボット工学について |
１，２，３，４，５，６
|
| 2週 |
歯車の種類と動作メカニズム |
１
|
| 3週 |
減速機，移動ロボットの種類 |
１
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| 4週 |
移動ロボットの車輪配置，移動ロボットの駆動力 |
２
|
| 5週 |
移動ロボットのサスペンションと段差乗り越え |
２
|
| 6週 |
ロボットに使用される内界センサ |
３
|
| 7週 |
ロボットに使用される外界センサ |
３
|
| 8週 |
中間試験 |
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| 2ndQ |
| 9週 |
中間試験の返却と解説，回転行列と同次変換行列 |
４
|
| 10週 |
移動ロボットの運動学 |
５
|
| 11週 |
移動ロボットの自己位置推定 |
５
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| 12週 |
経路計画（ダイクストラ法） |
６
|
| 13週 |
軌道計画（速度台形則，直進と超信地旋回の組み合わせ） |
６
|
| 14週 |
軌道計画（3次多項式補間，パラメトリック方程式） |
６
|
| 15週 |
まとめ |
１，２，３，４，５，６
|
| 16週 |
（15週目の後に期末試験を実施）
期末試験返却・達成度確認 |
|
モデルコアカリキュラムの学習内容と到達目標
| 分類 | 分野 | 学習内容 | 学習内容の到達目標 | 到達レベル | 授業週 |
評価割合
| 試験 | 発表 | 相互評価 | 態度 | ポートフォリオ | その他 | 合計 |
| 総合評価割合 | 60 | 0 | 0 | 0 | 40 | 0 | 100 |
| 基礎的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 専門的能力 | 60 | 0 | 0 | 0 | 40 | 0 | 100 |
| 分野横断的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |