ロボティクスⅢ

科目基礎情報

学校	舞鶴工業高等専門学校	開講年度	令和05年度 (2023年度)
授業科目	ロボティクスⅢ
科目番号	0055	科目区分	専門 / 選択
授業形態	授業	単位の種別と単位数	学修単位: 2
開設学科	電子制御工学科	対象学年	5
開設期	前期	週時間数	2
教科書/教材	配布資料/松井信行「アクチュエータ入門」（オーム社）
担当教員	七森 公碩

到達目標

１　DCモータの原理と構造を説明できる。
２　DCモータの等価回路を用いて計算することができる。
３　DCモータの特性を説明できる。
４　DCモータシステムの伝達関数とステップ応答を説明できる。
５　DCモータの制御方法を説明できる。
６　三相交流における電圧・電流（相電圧、線間電圧、線電流）を説明できる。
７　誘導機の原理と構造を説明できる。
８　誘導機の等価回路を用いて計算できる。
９　同期機の原理と構造を説明できる。
１０　新しい制御用モータの種類と動作原理と特徴を説明できる。
１１　エネルギーの基礎（発電から送配電）を説明できる。

ルーブリック

	理想的な到達レベルの目安	標準的な到達レベルの目安	未到達レベルの目安
評価項目1	DCモータの原理と構造を十分に説明できる。	DCモータの原理と構造を説明できる。	DCモータの原理と構造を説明できない。
評価項目2	DCモータの等価回路を用いて十分に計算することができる。	DCモータの等価回路を用いて計算することができる。	DCモータの等価回路を用いて計算することができない。
評価項目3	DCモータの特性を十分に説明できる。	DCモータの特性を説明できる。	DCモータの特性を説明できない。
評価項目4	DCモータシステムの伝達関数とステップ応答を十分に説明できる。	DCモータシステムの伝達関数とステップ応答を説明できる。	DCモータシステムの伝達関数とステップ応答を説明できない。
評価項目5	DCモータの制御方法を十分に説明できる。	DCモータの制御方法を説明できる。	DCモータの制御方法を説明できない。
評価項目6	三相交流における電圧・電流（相電圧、線間電圧、線電流）を十分に説明できる。	三相交流における電圧・電流（相電圧、線間電圧、線電流）を説明できる。	三相交流における電圧・電流（相電圧、線間電圧、線電流）を説明できない。
評価項目7	誘導機の原理と構造を十分に説明できる。	誘導機の原理と構造を説明できる。	誘導機の原理と構造を説明できない。
評価項目8	誘導機の等価回路を用いて十分に計算できる。	誘導機の等価回路を用いて計算できる。	誘導機の等価回路を用いて計算できない。
評価項目9	同期機の原理と構造を十分に説明できる。	同期機の原理と構造を説明できる。	同期機の原理と構造を説明できない。
評価項目10	新しい制御用モータの種類と動作原理と特徴を十分に説明できる。	新しい制御用モータの種類と動作原理と特徴を説明できる。	新しい制御用モータの種類と動作原理と特徴を説明できない。
評価項目11	エネルギーの基礎（発電から送配電）について十分に説明できる。	エネルギーの基礎（発電から送配電）について説明できる。	エネルギーの基礎（発電から送配電）について説明できない。

学科の到達目標項目との関係

学習・教育到達度目標 (B) （専門分野の基礎知識を修得し，技術の実践に応用できる。）

教育方法等

概要:

アクチュエータを構成するモータとその駆動回路を学習する。直流モータとそれを駆動するチョッパ回路，交流モータである誘導モータと同期モータ，ブラシレスDCモータ，ステッピングモータなどの動作原理と特性について学習する。

授業の進め方・方法:

【授業方法】
　主に配布資料に基づき，スライドおよび板書にて講義を進める。教科書は補助的に使用する。

【学習方法】
１．授業中に説明するが，不明な点は気軽にその場で質問すること。
２．重要な内容は全て板書するので確実にノートを取ること。
３．授業に関連したレポート課題や小テストを，復習を兼ねた自己学習の一環として課す。

注意点:

【成績の評価方法・評価基準】
年2回の試験を行う。時間は50分とする。電卓の持ち込みを可とする。
定期試験（約70％）および自己学習としてのレポート課題や小テストの評価（約30％）で評価する。
到達目標に対して60％以上の到達度をもって合格とする。

【備考】
本科目は，授業での学習と授業外での自己学習で成り立つものである。そのため，適宜，授業外の自己学習のためのレポート課題や自己学習の成果を確認する小テストを課す。また，授業には電卓を持参すること。

【教員の連絡先】
研究室　A棟3階（A-317）
内線電話　8962
e-mail: k.nanamoriアットマークmaizuru-ct.ac.jp（アットマークは@に変えること）

授業計画

		週	授業内容	週ごとの到達目標
前期
	1stQ
		1週	DCモータの原理	１
		2週	DCモータの等価回路と計算	２
		3週	DCモータと発電機および発生する損失と効率	２，３
		4週	DCモータのパワーフロー	２，３
		5週	DCモータシステムの伝達関数と応答	４
		6週	粘性抵抗を考慮したDCモータシステム	４
		7週	DCモータの制御特性と駆動回路	５
		8週	中間試験	中間試験
	2ndQ
		9週	三相交流と電力	６
		10週	ACモータの基礎と回転原理	７
		11週	誘導モータの特性	７
		12週	誘導モータの等価回路と計算	８
		13週	同期モータの回転原理と特性	９
		14週	ブラシレスDCモータ・ステッピングモータ	１０
		15週	エネルギー基礎（発電から送配電）	１１
		16週	（15週目の後に期末試験を実施） 期末試験返却・達成度確認

評価割合

	試験	発表	相互評価	実技等	ポートフォリオ	その他	合計
総合評価割合	70	0	0	0	30	0	100
基礎的能力	0	0	0	0	0	0	0
専門的能力	70	0	0	0	30	0	100
分野横断的能力	0	0	0	0	0	0	0