到達目標
１ ロボットに関する機構学について理解できる。
２ ロボットアームの数学モデルが理解できる。
３ ヤコビ行列を用いた力解析が理解できる。
４ ロボットアームの先端位置制御が理解できる。
５ 数値計算ソフトウェアを使用して，ロボットアームの計算ができる。
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
| 評価項目1 | ロボットに関する機構学を十分に説明できる。 | ロボットに関する機構学を説明できる。 | ロボットに関する機構学を説明できない。 |
| 評価項目2 | ロボットの数学モデルが十分に説明できる。 | ロボットの数学モデルが説明できる。 | ロボットの数学モデルが説明できない。 |
| 評価項目3 | ロボットの力学モデルが十分に説明できる。 | ロボットの力学モデルが説明できる。 | ロボットの力学モデルが説明できない。 |
| 評価項目4 | ロボットアームの先端位置制御が十分に説明できる。 | ロボットアームの先端位置制御が説明できる。 | ロボットアームの先端位置制御が説明できない。 |
| 評価項目5 | 数値計算ソフトウェアを使用して，ロボットアームの計算が十分にできる。 | 数値計算ソフトウェアを使用して，ロボットアームの計算ができる。 | 数値計算ソフトウェアを使用して，ロボットアームの計算ができない。 |
学科の到達目標項目との関係
教育方法等
概要:
【授業目的】
本科目では，ロボットの構成要素や機構について説明し，ロボットアームの動力学や制御について学ぶ。
【Course Objectives】
In this lecture, components and kinematics of robots will be explained, and then students will learn dynamics and control methods of robot arms.
授業の進め方・方法:
【授業方法】
黒板，プロジェクタを使用し，授業を進める。
講義内容の理解を深めるため，適宜，レポート課題を与え，提出を求める。
参考書：
川崎晴久著「ロボット工学の基礎（第３版）」（森北出版）
Asada，Slotine著「Robot Analysis and Control」（Wiley-Interscience Publication）
John J. Craig著「ロボティクスー機構・力学・制御ー」（共立出版）
金岡克弥ら著「あのスーパーロボットはどう動く スパロボで学ぶロボット制御工学」（日刊工業）
米田完ら著「はじめてのロボット創造設計」（講談社）
【学習方法】
１．事前にシラバスを見て教材の該当箇所を読み，疑問点を明確にする。
２．授業では，黒板の説明は必ずノートにとり，わからないところがあれば質問する。質問に答えられるようにする。
３．各回の授業に関連したレポート課題を，復習を兼ねた４時間程度の自己学習の一環として課す。
注意点:
【定期試験の実施方法】
定期試験を行う。時間は50分とする。筆記用具，時計以外の持ち込みは認めない。
【履修上の注意】
本科目は，授業での学習と授業外での自己学習で成り立つものである。そのため，適宜，授業外の自己学習のためのレポート課題を課す。レポートは授業開始時に提出すること。
【成績の評価方法・評価基準】
定期試験結果(60%)および自己学習としてのレポート課題の評価(40%)を合計をもって総合成績とする。到達目標に基づき，各項目の理解の到達度を評価基準とする。
【教員の連絡先】
研究室：A棟3階（A-316）
内線電話：8954
e-mail: y.wakabayashi（アットマーク）maizuru-ct.ac.jp （アットマークは@に変えること）
授業の属性・履修上の区分
授業計画
|
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
| 前期 |
| 1stQ |
| 1週 |
シラバスの内容説明，ロボットの歴史，ロボットアーム概説 |
１
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| 2週 |
機構の自由度，平面リンク機構の種類と特徴 |
１
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| 3週 |
ループ機構の解析的解法 |
１
|
| 4週 |
平面２自由度ロボットアームの運動学 |
２
|
| 5週 |
座標変換，オイラー角，同次変換行列 |
２
|
| 6週 |
リンク座標系，DHパラメータ |
２
|
| 7週 |
ロボットアームの順運動学 |
２
|
| 8週 |
中間試験 |
|
| 2ndQ |
| 9週 |
ロボットアームの逆運動学 |
２
|
| 10週 |
ヤコビ行列，特異姿勢，ロボットアームの静力学 |
２，３
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| 11週 |
ロボットアームの動力学 |
２，３，４
|
| 12週 |
ロボットアームの先端位置制御 |
４
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| 13週 |
軌道生成 |
４
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| 14週 |
数値計算ソフトウェアを用いた演習 |
５
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| 15週 |
まとめ |
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| 16週 |
（15週目の後に期末試験を実施）
期末試験返却・達成度確認 |
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モデルコアカリキュラムの学習内容と到達目標
| 分類 | 分野 | 学習内容 | 学習内容の到達目標 | 到達レベル | 授業週 |
評価割合
| 試験 | 発表 | 相互評価 | 態度 | ポートフォリオ | その他 | 合計 |
| 総合評価割合 | 60 | 0 | 0 | 0 | 40 | 0 | 100 |
| 基礎的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 専門的能力 | 60 | 0 | 0 | 0 | 40 | 0 | 100 |
| 分野横断的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |