到達目標
１ ロボットに関する機構学について理解できる。
２ ロボット用センサの仕組みが理解できる。
３ ロボットアームの数学モデルが理解できる。
４ ロボットアームの先端位置制御が理解できる。
５ ロボットの移動型について理解できる。
６ 車輪型移動ロボットの数学モデルが理解できる。
７ 車輪型移動ロボットの制御について理解できる。
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
| 評価項目1 | ロボットに関する基礎を十分に説明できる。 | ロボットに関する基礎を説明できる。 | ロボットに関する基礎を説明できない。 |
| 評価項目2 | ロボット用センサの仕組みが十分に説明できる。 | ロボット用センサの仕組みが説明できる。 | ロボット用センサの仕組みが説明できない。 |
| 評価項目3 | ロボットの数学モデルが十分に説明できる。 | ロボットの数学モデルが説明できる。 | ロボットの数学モデルが説明できない。 |
| 評価項目4 | ロボットアームの先端位置制御が十分に説明できる。 | ロボットアームの先端位置制御が説明できる。 | ロボットアームの先端位置制御が説明できない。 |
| 評価項目5 | ロボットの移動型について十分に説明できる。 | ロボットの移動型について説明できる。 | ロボットの移動型について説明できない。 |
| 評価項目6 | 移動ロボットの数学モデルが十分に導出できる。 | 移動ロボットの数学モデルが導出できる。 | 移動ロボットの数学モデルが導出できない。 |
| 評価項目7 | 移動ロボットの制御手法が十分に理解できる。 | 移動ロボットの制御手法が理解できる。 | 移動ロボットの制御手法が理解できない。 |
学科の到達目標項目との関係
教育方法等
概要:
【授業目的】
本科目では，ロボットの構成要素や機構について説明し，ロボットアームの動力学や制御について学ぶ。また，車輪型移動ロボットの制御手法について学ぶ。
【Course Objectives】
In this lecture, components and kinematics of robots will be explained, and then students will learn dynamics and control methods of robot arms. Also, students will learn control methods of wheeled mobile robots.
授業の進め方・方法:
【授業方法】
黒板，プロジェクタを使用し，授業を進める。
講義内容の理解を深めるため，適宜，レポート課題を与え，提出を求める。
参考書：
Asada，Slotine著「Robot Analysis and Control」（Wiley-Interscience Publication）
John J. Craig著「ロボティクスー機構・力学・制御ー」（共立出版）
金岡克弥ら著「あのスーパーロボットはどう動く スパロボで学ぶロボット制御工学」（日刊工業）
米田完ら著「はじめてのロボット創造設計」（講談社）
【学習方法】
１．事前にシラバスを見て教材の該当箇所を読み，疑問点を明確にする。
２．授業では，黒板の説明は必ずノートにとり，わからないところがあれば質問する。質問に答えられるようにする。
３．各回の授業に関連したレポート課題を，復習を兼ねた４時間程度の自己学習の一環として課す。
注意点:
【定期試験の実施方法】
定期試験を行う。時間は50分とする。筆記用具，時計以外の持ち込みは認めない。
【履修上の注意】
本科目は，授業での学習と授業外での自己学習で成り立つものである。そのため，適宜，授業外の自己学習のためのレポート課題を課す。レポートは授業開始時に提出すること。
【成績の評価方法・評価基準】
定期試験結果(40%)および自己学習としてのレポート課題の評価(60%)を合計をもって総合成績とする。到達目標に基づき，各項目の理解の到達度を評価基準とする。
【教員の連絡先】
研究室：A棟3階（A-316）
内線電話：8954
e-mail: y.wakabayashi（アットマーク）maizuru-ct.ac.jp （アットマークは@に変えること）
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
| 前期 |
| 1stQ |
| 1週 |
シラバスの内容説明，ロボットの歴史 |
１
|
| 2週 |
ロボット工学の基礎（ロボットアーム概説，座標変換，オイラー角，同次変換行列） |
１
|
| 3週 |
ロボット工学の基礎（リンク座標系，DHパラメータ） |
１
|
| 4週 |
ロボットアームの順運動学 |
３
|
| 5週 |
ロボットアームの逆運動学 |
３
|
| 6週 |
ヤコビ行列，特異姿勢 |
３
|
| 7週 |
ロボットアームの静力学 |
３
|
| 8週 |
ロボットアームの動力学 |
３
|
| 2ndQ |
| 9週 |
ロボットアームの先端位置制御 |
４
|
| 10週 |
軌道生成 |
４
|
| 11週 |
ロボット用センサ |
２
|
| 12週 |
移動ロボットの概説 |
５
|
| 13週 |
車輪型移動ロボットの設計 |
６，７
|
| 14週 |
車輪型移動ロボットの制御 |
６，７
|
| 15週 |
まとめ |
４，５，６，７
|
| 16週 |
（15週目の後に期末試験を実施）
期末試験返却・達成度確認 |
|
モデルコアカリキュラムの学習内容と到達目標
| 分類 | 分野 | 学習内容 | 学習内容の到達目標 | 到達レベル | 授業週 |
評価割合
| 試験 | 発表 | 相互評価 | 態度 | ポートフォリオ | その他 | 合計 |
| 総合評価割合 | 40 | 0 | 0 | 0 | 60 | 0 | 100 |
| 基礎的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 専門的能力 | 40 | 0 | 0 | 0 | 60 | 0 | 100 |
| 分野横断的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |