到達目標
1. マニピュレータの運動学について理解し，順/逆運動学問題を解くことができる．
2. マニピュレータの静力学的，動力学的に動作に必要な駆動トルクを計算できる．
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
| 運動学 | 一般のマニピュレータについて解ける | 簡単なマニピュレータについて解ける | 簡単なマニピュレータについて解けない |
| 動力学 | 一般のマニピュレータについて解ける | 簡単なマニピュレータについて解ける | 簡単なマニピュレータについて解けない |
| マニピュレータの制御 | 制御系を実装できる | 制御系を構築できる | 制御系を構築できない |
学科の到達目標項目との関係
教育方法等
概要:
ロボット工学において基本となるいくつかの事項について学習する．運動学問題やヤコビ行列，動力学問題を中心に解説し，発展的事項として非干渉化制御や冗長マニピュレータについても触れる．
授業の進め方・方法:
黒板を用いた座学形式で講義を進め，各講義終了後に理解度を深めるための課題を課す．
注意点:
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
| 後期 |
| 3rdQ |
| 1週 |
オリエンテーション，ロボットの構成と座標系 |
ロボット工学で使用する座標系について理解する
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| 2週 |
同次変換行列 |
同次変換行列による座標系の変換を理解する
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| 3週 |
順運動学問題 |
簡単なマニピュレータの順運動学問題を解くことができる
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| 4週 |
ヤコビ行列，ロボットの静力学 |
ヤコビ行列が導出でき，ロボットの静力学方程式が立式できる
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| 5週 |
逆運動学問題 |
簡単なマニピュレータの逆運動学問題を解くことができる
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| 6週 |
ロボットの動力学 |
簡単なマニピュレータの動力学方程式を導出できる
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| 7週 |
マニピュレータの制御 |
マニピュレータの関節角度制御・非干渉化制御について理解する
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| 8週 |
ロボットの機構評価 |
可操作性・動的可操作性ついて理解する
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| 4thQ |
| 9週 |
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| 10週 |
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| 11週 |
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| 12週 |
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| 13週 |
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| 14週 |
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| 15週 |
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| 16週 |
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モデルコアカリキュラムの学習内容と到達目標
| 分類 | 分野 | 学習内容 | 学習内容の到達目標 | 到達レベル | 授業週 |
評価割合
| 試験 | レポート | 合計 |
| 総合評価割合 | 50 | 50 | 100 |
| 基礎的能力 | 30 | 50 | 80 |
| 応用的能力 | 20 | 0 | 20 |