到達目標
1. マニピュレータの運動学について理解し，順/逆運動学問題を解くことができる．
2. マニピュレータの静力学的，動力学的に動作に必要な駆動トルクを計算できる．
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
| 運動学 | 一般のマニピュレータについて解ける | 簡単なマニピュレータについて解ける | 簡単なマニピュレータについて解けない |
| 動力学 | 一般のマニピュレータについて解ける | 簡単なマニピュレータについて解ける | 簡単なマニピュレータについて解けない |
| マニピュレータの制御 | 制御系を実装できる | 制御系を構築できる | 制御系を構築できない |
学科の到達目標項目との関係
教育方法等
概要:
ロボット工学において基本となるいくつかの事項について学習する．運動学問題やヤコビ行列，動力学問題を中心に解説し，発展的事項として非干渉化制御や冗長マニピュレータについても触れる．
授業の進め方・方法:
黒板を用いた座学形式で講義を進め，各講義終了後に理解度を深めるための課題を課す．
注意点:
授業の属性・履修上の区分
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
| 後期 |
| 3rdQ |
| 1週 |
オリエンテーション，ロボットの構成と座標系 |
ロボットの構成要素とマニピュレータの構成について説明できる
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| 2週 |
座標変換 |
同次変換行列を用いて座標系の変換ができる
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| 3週 |
順運動学問題，逆運動学問題 |
簡単なマニピュレータの順運動学問題と逆運動学問題を解くことができる
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| 4週 |
関節空間における制御 |
関節空間を用いたPTP制御や重力補償制御，簡易的な軌道制御系を構築できる
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| 5週 |
力制御と作業座標系PD制御 |
マニピュレータの静力学について理解し，FB力制御や作業座標系PD制御系を構築できる
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| 6週 |
マニピュレータの動力学 |
マニピュレータの動力学方程式について説明できる
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| 7週 |
知能ロボット |
ロボットの動作計画アルゴリズムについて説明できる
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| 8週 |
定期試験 |
定期試験
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| 4thQ |
| 9週 |
期末試験の返却と解説 |
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| 10週 |
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| 11週 |
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| 12週 |
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| 13週 |
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| 14週 |
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| 15週 |
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| 16週 |
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モデルコアカリキュラムの学習内容と到達目標
| 分類 | 分野 | 学習内容 | 学習内容の到達目標 | 到達レベル | 授業週 |
評価割合
| 試験 | 課題 | 合計 |
| 総合評価割合 | 50 | 50 | 100 |
| 基礎的能力 | 30 | 50 | 80 |
| 応用的能力 | 20 | 0 | 20 |