到達目標
1)多関節ロボットの運動状態を解析できる.
2)多関節ロボットの力学的解析ができる.
3)多関節ロボットの軌道を計画することができる.
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
評価項目1 | 多関節ロボットの運動状態を解析できる.
| 多関節ロボットの運動状態をある程度解析できる.
| 多関節ロボットの運動状態を解析できない.
|
評価項目2 | 多関節ロボットの力学的解析ができる.
| 多関節ロボットの力学的解析がある程度できる.
| 多関節ロボットの力学的解析ができない.
|
評価項目3 | 多関節ロボットの軌道を計画することができる. | 多関節ロボットの軌道を計画することがある程度できる. | 多関節ロボットの軌道を計画することができない. |
学科の到達目標項目との関係
学習・教育到達度目標 A-4
説明
閉じる
JABEE d1
説明
閉じる
教育方法等
概要:
ロボット工学は機械工学の応用分野に位置付けられており、メカトロニクスを学習するうえでは重要な科目である。講義では多関節ロボットを主体とした位置・速度・加速度解析、関節トルクの計算、動作計画について学ぶ.
授業の進め方・方法:
講義は座学を中心に進めるが、授業内容をより理解するために定期的に例題演習を実施する.また、必要に応じてレポート課題を出す.講義に関する質問などがある場合には中山研究室に来室するか、電子メールアドレス(nakayama@yonago-k.ac.jp)まで質問メールを送信すること.
注意点:
次のような自学自習を60時間以上行うこと.
・授業内容を理解するため、予め配布したプリント(または教科書)を予習する.
・授業内容の理解を深めるために予習を行う.
・定期的に与えられた課題に対して、レポートを作成し提出する.
・定期試験の準備を行う.
授業計画
|
|
週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
前期 |
1stQ |
1週 |
授業ガイダンス、剛体の回転運動1 |
授業の進め方について理解できる.剛体の回転運動,固定軸まわりの剛体の回転に関する計算ができる.
|
2週 |
剛体の回転運動2 |
固定点まわりの剛体の回転に関する計算ができる.
|
3週 |
静止座標系と移動座標系1 |
静止座標系上の剛体の回転に関計算ができる.
|
4週 |
静止座標系と移動座標系2 |
移動座標系上の剛体の回転に関計算ができる.
|
5週 |
座標変換マトリクス |
座標変換マトリクス,Euler角に関する計算ができる.
|
6週 |
Denavit-Hartenbergパラメータの基礎 |
Denavit-Hartenberg(DH)パラメータを理解できる.
|
7週 |
Denavit-Hartenbergパラメータの応用 |
多関節ロボットのDenavit-Hartenberg(DH)パラメータを計算でき,マトリクスを作成できる.
|
8週 |
中間試験 |
多関節ロボットの運動状態の解析ができる.
|
2ndQ |
9週 |
多関節ロボットの位置解析 |
多関節ロボットの位置解析ができる.
|
10週 |
多関節ロボットの速度解析 |
多関節ロボットの角速度/並進速度解析ができる.
|
11週 |
多関節ロボットの加速度解析 |
多関節ロボットの角加速度/並進加速度解析ができる.
|
12週 |
多関節ロボットの力学解析1 |
2次元多関節ロボットの静力学解析ができる.
|
13週 |
多関節ロボットの力学解析2 |
3次元多関節ロボットの静力学解析ができる.
|
14週 |
多関節ロボットの軌道計画1 |
始点と終点の位置情報に基づく軌道計画ができる.
|
15週 |
多関節ロボットの軌道計画2 |
始点と終点の位置・速度情報に基づく軌道計画ができる.
|
16週 |
期末試験 |
多関節ロボットの力学解析と軌道計画ができる.
|
モデルコアカリキュラムの学習内容と到達目標
分類 | 分野 | 学習内容 | 学習内容の到達目標 | 到達レベル | 授業週 |
評価割合
| 試験 | 発表 | 相互評価 | 態度 | ポートフォリオ | その他 | 合計 |
総合評価割合 | 70 | 0 | 0 | 10 | 0 | 20 | 100 |
基礎的能力 | 0 | 0 | 0 | 10 | 0 | 0 | 10 |
専門的能力 | 70 | 0 | 0 | 0 | 0 | 20 | 90 |
分野横断的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |