到達目標
（1）基本的な機構の原理を理解し，説明できる．
（2）基本的な機構，機械システムを解析できる．
（3）基本的な機構，機械システムを設計できる．
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
| 基本的な機構の原理を理解し，正しく説明できる | 基本的な機構の原理を理解し，説明できる | 基本的な機構の原理を理解し，説明できない |
| 基本的な機構，機械システムを正しく解析できる | 基本的な機構，機械システムを解析できる | 基本的な機構，機械システムを解析できない |
| 基本的な機構，機械システムを正しく設計できる | 基本的な機構，機械システムを設計できる | 基本的な機構，機械システムを設計できない |
学科の到達目標項目との関係
教育方法等
概要:
ある動きを機械で実現する上で，機械的な仕組み（機構）を色々と知っておくことは有益である．ここでは，リンク機構や歯車，カムといった機構からロボットアーム（マニピュレータ）の運動学，静力学などについて，その基礎的な内容を学習する．
授業の進め方・方法:
以下の項目の合計点で評価する．
中間試験（４０％）
期末試験（４０％）
演習問題への取組みとその出来（２０％）
５０％以上で合格とする．
再評価試験は「総履修者の学期末成績が平均70を下回り，不合格者数が10％を超える場合」に実施する．
注意点:
授業の属性・履修上の区分
授業計画
|
|
週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
| 前期 |
| 1stQ |
| 1週 |
ガイダンス，機構の自由度 |
本授業の目的と機構の自由度について理解する．
|
| 2週 |
リンク機構 |
リンク機構について理解する．
|
| 3週 |
機構の解析方法 |
機構の解析方法について理解する．
|
| 4週 |
摩擦伝動機構 |
摩擦伝動機構について理解する．
|
| 5週 |
歯車 |
歯車について理解する．
|
| 6週 |
カム |
カムについて理解する．
|
| 7週 |
巻き掛け伝動機構 |
巻き掛け伝動機構について理解する．
|
| 8週 |
中間試験 |
中間テストまでの内容を確認する．
|
| 2ndQ |
| 9週 |
順運動学と逆運動学 |
順運動学と逆運動学について理解する．
|
| 10週 |
運動学における速度とヤコビ行列 |
運動学における速度とヤコビ行列について理解する．
|
| 11週 |
静力学 |
静力学について理解する．
|
| 12週 |
並進運動と回転運動 |
並進運動と回転運動について理解する．
|
| 13週 |
動力学 |
動力学について理解する．
|
| 14週 |
位置制御と力制御 |
位置制御・力制御について理解する．
|
| 15週 |
期末試験
|
期末テストまでの内容を確認する．
|
| 16週 |
まとめ
|
本授業のまとめを行い，これまでの内容を確認する．
|
モデルコアカリキュラムの学習内容と到達目標
| 分類 | 分野 | 学習内容 | 学習内容の到達目標 | 到達レベル | 授業週 |
| 専門的能力 | 分野別の専門工学 | 機械系分野 | 機械設計 | リンク装置の機構を理解し、その運動を説明できる。 | 1 | |
| 代表的なリンク装置の、変位、速度、加速度を求めることができる。 | 1 | |
| 力学 | 力は、大きさ、向き、作用する点によって表されることを理解し、適用できる。 | 3 | |
| 一点に作用する力の合成と分解を図で表現でき、合力と分力を計算できる。 | 3 | |
| 一点に作用する力のつりあい条件を説明できる。 | 3 | |
| 力のモーメントの意味を理解し、計算できる。 | 3 | |
| 運動の第一法則(慣性の法則)を説明できる。 | 3 | |
| 運動の第二法則を説明でき、力、質量および加速度の関係を運動方程式で表すことができる。 | 3 | |
| 運動の第三法則(作用反作用の法則)を説明できる。 | 3 | |
| 周速度、角速度、回転速度の意味を理解し、計算できる。 | 3 | |
| 向心加速度、向心力、遠心力の意味を理解し、計算できる。 | 1 | |
| 仕事の意味を理解し、計算できる。 | 2 | |
| エネルギーの意味と種類、エネルギー保存の法則を説明できる。 | 3 | |
| 位置エネルギーと運動エネルギーを計算できる。 | 3 | |
| 剛体の回転運動を運動方程式で表すことができる。 | 3 | |
| 平板および立体の慣性モーメントを計算できる。 | 1 | |
| 計測制御 | 自動制御の定義と種類を説明できる。 | 3 | |
| フィードバック制御の概念と構成要素を説明できる。 | 3 | |
評価割合
| 中間試験 | 期末試験 | 演習問題への取組みとその出来 | 合計 |
| 総合評価割合 | 40 | 40 | 20 | 100 |
| 基礎的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 専門的能力 | 40 | 40 | 20 | 100 |
| 分野横断的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 |