到達目標
（1）基本的な機構の原理を理解し，説明できる．
（2）基本的な機構，機械システムを解析できる．
（3）基本的な機構，機械システムを設計できる．
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
| 基本的な機構の原理を理解し，正しく説明できる | 基本的な機構の原理を理解し，説明できる | 基本的な機構の原理を理解し，説明できない |
| 基本的な機構，機械システムを正しく解析できる | 基本的な機構，機械システムを解析できる | 基本的な機構，機械システムを解析できない |
| 基本的な機構，機械システムを正しく設計できる | 基本的な機構，機械システムを設計できる | 基本的な機構，機械システムを設計できない |
学科の到達目標項目との関係
教育方法等
概要:
ロボットを創造したり取り扱ったりする際，多くの場合，その末端の位置・姿勢・力と各関節の変位・力の関係，またロボットの動的な振る舞い，制御の仕方などについて知る必要が出てくる．ここでは，主にロボットアーム（マニピュレータ）を対象に，その運動学，静力学，動力学，制御方法などについて学習する．例題を多用して理解を深める．
授業の進め方・方法:
以下の項目の合計点で評価する．
中間試験（４０％）
期末試験（４０％）
演習問題への取組みとその出来（２０％）
５０％以上で合格とする．
なお，再評価試験は「総履修者の学期末成績が平均70を下回り，不合格者数が10％を超える場合」に実施する．
注意点:
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
| 前期 |
| 1stQ |
| 1週 |
ガイダンス |
本授業の目的を理解する．
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| 2週 |
位置，姿勢の表し方，回転行列 |
ロボットの位置や姿勢の表し方を理解する．
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| 3週 |
順運動学と逆運動学１ |
順運動学と逆運動学が何かを理解する．
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| 4週 |
順運動学と逆運動学２ |
順運動学と逆運動学が何かを理解する．
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| 5週 |
速度の関係式，ヤコビ行列 |
ロボットの速度の導出方法について理解する．
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| 6週 |
静力学１ |
静力学について理解する．
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| 7週 |
静力学２
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静力学について理解する．
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| 8週 |
中間試験
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中間テストまでの内容を確認する．
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| 2ndQ |
| 9週 |
並進運動と回転運動 |
並進運動と回転運動を表現する方法について理解する．
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| 10週 |
動力学１ |
動力学について理解する．
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| 11週 |
動力学２ |
動力学について理解する．
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| 12週 |
パラレルリンク機構
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パラレルリンク機構について理解する．
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| 13週 |
位置制御 |
位置制御について理解する．
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| 14週 |
力制御 |
力制御について理解する．
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| 15週 |
期末試験
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期末テストまでの内容を確認する．
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| 16週 |
まとめ
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本授業のまとめを行い，これまでの内容を確認する．
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モデルコアカリキュラムの学習内容と到達目標
| 分類 | 分野 | 学習内容 | 学習内容の到達目標 | 到達レベル | 授業週 |
| 専門的能力 | 分野別の専門工学 | 機械系分野 | 機械設計 | リンク装置の機構を理解し、その運動を説明できる。 | 1 | |
| 代表的なリンク装置の、変位、速度、加速度を求めることができる。 | 1 | |
| 力学 | 力は、大きさ、向き、作用する点によって表されることを理解し、適用できる。 | 3 | |
| 一点に作用する力の合成と分解を図で表現でき、合力と分力を計算できる。 | 3 | |
| 一点に作用する力のつりあい条件を説明できる。 | 3 | |
| 力のモーメントの意味を理解し、計算できる。 | 3 | |
| 運動の第一法則(慣性の法則)を説明できる。 | 3 | |
| 運動の第二法則を説明でき、力、質量および加速度の関係を運動方程式で表すことができる。 | 3 | |
| 運動の第三法則(作用反作用の法則)を説明できる。 | 3 | |
| 周速度、角速度、回転速度の意味を理解し、計算できる。 | 3 | |
| 向心加速度、向心力、遠心力の意味を理解し、計算できる。 | 1 | |
| 仕事の意味を理解し、計算できる。 | 2 | |
| エネルギーの意味と種類、エネルギー保存の法則を説明できる。 | 3 | |
| 位置エネルギーと運動エネルギーを計算できる。 | 3 | |
| 剛体の回転運動を運動方程式で表すことができる。 | 3 | |
| 平板および立体の慣性モーメントを計算できる。 | 1 | |
| 計測制御 | 自動制御の定義と種類を説明できる。 | 3 | |
| フィードバック制御の概念と構成要素を説明できる。 | 3 | |
評価割合
| 中間試験 | 期末試験 | 演習問題への取組みとその出来 | 合計 |
| 総合評価割合 | 40 | 40 | 20 | 100 |
| 基礎的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 専門的能力 | 40 | 40 | 20 | 100 |
| 分野横断的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 |