到達目標
学習到達目標は以下の通りである
(1)ロボットの歴史と基本構成、研究の流れに関する基礎知識を持っている
(2)ロボットの構成要素に関する基礎知識を持っている
(3)産業用ロボットのに関する基礎知識を持っている
(4)産業用ロボットのリンク構成に関する基礎知識を持ち、座標の設定が行える
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
| 到達目標1 | 知識を有し、説明できる | ある程度の知識を有する | 知識不足 |
| 到達目標2 | 知識を有し、説明できる | ある程度の知識を有する | 知識不足 |
| 到達目標3 | 知識を有し、説明できる | ある程度の知識を有する | 知識不足 |
| 到達目標4 | 知識を有し、説明できる | ある程度の知識を有する | 知識不足 |
学科の到達目標項目との関係
JABEE J(05)
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本校 (1)-c
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電子機械 (3)-a
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教育方法等
概要:
ロボット研究の流れやロボットの構成・構成要素、産業用ロボットについて学習する。
授業の進め方・方法:
ビデオによりロボット研究の流れを紹介し、プリントを使ってポイントのまとめや練習問題を行いながら授業を進める。プリント提出は成績評価に反映する。
注意点:
・座標の計算などで三角関数、行列計算を用いる。
授業の属性・履修上の区分
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
| 前期 |
| 1stQ |
| 1週 |
導入。ロボットとは何か。ロボットの歴史 |
ロボットの語源など今日のロボットに至るまでの基礎知識を持っている
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| 2週 |
ロボットの基本構成。IOT、AI技術との融合 |
ロボットの基本構成を説明できる。ロボットとIoT技術やAI技術との結びつきについて説明できる。
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| 3週 |
産業用ロボット |
産業用ロボットの利用分野、分類など基礎知識を持っている
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| 4週 |
ロボットのセンサ。関節角度センサ |
ポテンショメータとロータリーエンコーダの基礎知識を持っている
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| 5週 |
触覚センサ。視覚センサ |
障害物を検知するセンサ、画像センサの基礎知識を持っている
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| 6週 |
ロボットとアクチュエータ |
ロボットの構成要素としてのロボットのアクチュエータの種類・働き、制御法について知っている
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| 7週 |
補足と練習問題 |
練習問題により、これまでの内容を確認する
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| 8週 |
「中間試験」 |
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| 2ndQ |
| 9週 |
試験解説と補足説明 |
ロボット利用の事例について説明できる
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| 10週 |
アームロボットの構成と自由度 |
アームロボットの構成について基礎知識を持っている
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| 11週 |
アームロボットハンド位置の座標。同次座標変換 |
簡単な構成のアームロボットの座標位置の計算ができる
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| 12週 |
ロボットの姿勢とオイラー角。Ｄ－Ｈ法 |
一般的アームロボットの姿勢表現、D-H法を知っている
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| 13週 |
順運動学問題。逆運動学問題 |
簡単な順運動学問題。逆運動学問題が解ける
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| 14週 |
ロボットの速度と静力学 |
ヤコビ行列、ロボットアームの速度、静力学の計算を行える
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| 15週 |
練習問題とまとめ |
練習問題により、これまでの内容を確認する
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| 16週 |
「期末試験」 |
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評価割合
| 試験 | 提出物 | 合計 |
| 総合評価割合 | 70 | 30 | 100 |
| 基礎的能力 | 0 | 0 | 0 |
| 専門的能力 | 70 | 30 | 100 |
| 分野横断的能力 | 0 | 0 | 0 |