到達目標
1.状態空間法が理解できる
2.現代的なシステム論が理解できる
3.状態方程式に基づく制御系が設計できる
ルーブリック
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
| 評価項目1 | 状態空間法でシステムを表現できる | 状態空間法が理解できる | 状態空間法が理解できていない |
| 評価項目2 | 現代的なシステム論（座標変換・可制御・可観測・安定性）が理解できる | 現代的なシステム論の基本が理解できる | 現代的なシステム論が理解できていない |
| 評価項目3 | 状態方程式に基づく制御系（状態フィードバック・極配置法）が設計できる | 状態方程式に基づく制御系（状態フィードバック）が理解できている | 状態方程式に基づく制御系が理解できていない |
学科の到達目標項目との関係
教育方法等
概要:
自動制御は、現在の社会では欠かすことのできない技術であり、ありとあらゆる分野で使用されている。本講義では自動制御における古典制御理論との関連を意識づけながら，現代制御理論を学ぶ。
授業の進め方・方法:
講義形式で行う
注意点:
この科目は専攻科講義科目（2単位）であり、総学修時間は90時間である。（内訳は授業時間30時間、自学自習時間60時間である。）単位認定には60時間に相当する自学自習が必須であり、この自学自習時間には、担当教員からの自学自習用課題、授業のための予習復習時間、理解を深めるための演習課題の考察時間、および試験準備のための学習時間を含むものとする。
関連科目：本科 機械制御
本科目の区分
授業の属性・履修上の区分
授業計画
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週 |
授業内容 |
週ごとの到達目標 |
| 後期 |
| 3rdQ |
| 1週 |
イントロダクション
線形代数（１）行列とベクトル，行列式，逆行列 |
1,2,3
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| 2週 |
線形代数（２）固有値と固有ベクトル，二次形式 |
1,2,3
|
| 3週 |
現代制御理論とシステム方程式 |
1
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| 4週 |
システム方程式と伝達関数との関係 |
1
|
| 5週 |
正準形式 |
2
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| 6週 |
線形システムの応答 |
1,2
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| 7週 |
システムの安定性 |
2
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| 8週 |
システムの可制御性・可観測性 |
2
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| 4thQ |
| 9週 |
状態フィードバックによる漸近安定化 |
3
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| 10週 |
出力フィードバック |
3
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| 11週 |
状態オブザーバ |
3
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| 12週 |
状態オブザーバを用いた状態フォードバック |
3
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| 13週 |
最適制御 |
3
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| 14週 |
カルマンフィルタ |
3
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| 15週 |
期末試験 |
1,2,3
|
| 16週 |
試験返却・まとめ |
1,2,3
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モデルコアカリキュラムの学習内容と到達目標
| 分類 | 分野 | 学習内容 | 学習内容の到達目標 | 到達レベル | 授業週 |
評価割合
| 試験 | 合計 |
| 総合評価割合 | 100 | 100 |
| 基礎的能力 | 0 | 0 |
| 専門的能力 | 100 | 100 |
| 分野横断的能力 | 0 | 0 |