Course Objectives
1．サーボモータのコントロールユニットの構成を理解できる。
2．機械・電気系のモデリングができる。
3．適切なモータの選定ができる。
Rubric
| 理想的な到達レベルの目安 | 標準的な到達レベルの目安 | 未到達レベルの目安 |
| 評価項目1 | サーボモータのコントロールユニットの構成を十分に理解できる。
| サーボモータのコントロールユニットの構成を理解できる。
| サーボモータのコントロールユニットの構成を理解できない。
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| 評価項目2 | 機械・電気系のモデリングが適切にできる。
| 機械・電気系のモデリングができる。
| 機械・電気系のモデリングができない。
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| 評価項目3 | 適切なモータの選定ができる。
| モータの選定ができる。
| モータの選定ができない。
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Assigned Department Objectives
Teaching Method
Outline:
メカトロ機器のセンサ、アクチュエータ、コントロールユニットに関する基礎知識を修得するとともに、機械・電気系のモデリングやモータの選定法を理解する。
Style:
機械、電気電子、制御情報各コースの学生を対象としているので本科で学んだことの復習を行うと共に、他分野の基礎知識を修得させる。モータの選定法については実際に演習を行う。
Notice:
本科目は学修単位であるので、授業時間以外での学修が必要であり、課題レポートを課す。
定期試験の成績で評価する。60点以上を合格とする。60点に満たない時は再試を実施する。
Characteristics of Class / Division in Learning
Course Plan
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Theme |
Goals |
| 2nd Semester |
| 3rd Quarter |
| 1st |
代表的なセンサ(1) |
ロボットやメカトロ機器でよく使われる
センサを理解できる
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| 2nd |
代表的なセンサ(2) |
ロボットやメカトロ機器でよく使われる
センサを理解できる
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| 3rd |
アクチュエータの分類と特徴 |
各種アクチュエータの長所，短所などを理解できる
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| 4th |
DCモータの駆動回路 |
DCモータの電圧駆動と電流駆動，リニア駆動とPWM駆動の違いを理解しする
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| 5th |
サーボモータコントロールユニットの構成 |
市販のサーボモータコントロールユニットの
構成を理解する
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| 6th |
サーボモータのトルク制御、速度制御、
位置制御 |
サーボモータのトルク制御、速度制御、
位置制御の違いを理解する
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| 7th |
ACサーボモータとステッピングモータ(1) |
ACサーボモータの概要を理解する
ステッピングモータの基礎，構造を理解する
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| 8th |
ステッピングモータ(2) |
ステッピングモータの励磁シーケンス、
駆動法、特性線図を理解できる
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| 4th Quarter |
| 9th |
DCサーボモータ、およびDCサーボモータで駆動された機械系のモデリング(1) |
DCサーボモータの伝達関数を導ける
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| 10th |
DCサーボモータ、およびDCサーボモータで駆動された機械系のモデリング(2) |
DCサーボモータで駆動された機械系の伝達関数を理解できる
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| 11th |
位置決め制御系の簡易設計法 |
位置決め制御系の簡易設計法を理解できる
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| 12th |
モータ軸からみた機械系の等価慣性モーメントと等価負荷トルクの計算法(1) |
モータ軸からみた機械系の回転運動方程式を導ける
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| 13th |
モータ軸からみた機械系の等価慣性モーメントと等価負荷トルクの計算法(2) |
モータ軸からみた等価慣性モーメントと等価負荷トルクの計算ができる
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| 14th |
DCモータの所要トルク計算とモータの選定法(1) |
モータ軸に関する回転運動方程式と速度パターン図から所要トルク線図を求めることができる
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| 15th |
DCモータの所要トルク計算とモータの選定法(2) |
運転回転数，所要トルク実効値から適切なモータを選定できる．
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| 16th |
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Evaluation Method and Weight (%)
| 試験 | | 相互評価 | 態度 | ポートフォリオ | その他 | Total |
| Subtotal | 60 | 0 | 0 | 0 | 0 | 40 | 100 |
| 基礎的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 専門的能力 | 60 | 0 | 0 | 0 | 0 | 40 | 100 |
| 分野横断的能力 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |